آموزش کنترل سیستم تعلیق خودرو ۱: خطی‌سازی سیستم‌های غیرخطی - آخرین آپدیت

سرفصل ها و درس ها

Modeling the suspension system

• Introduction to the course structure-مقدمه ای بر ساختار دوره Introduction to the course structure

• Modeling the vehicle - springs & dampers-مدل‌سازی وسیله نقلیه - فنرها و دمپرها Modeling the vehicle - springs & dampers

• Modeling the vehicle - Newton's 2nd law 1-مدل‌سازی وسیله نقلیه - قانون دوم نیوتن ۱ Modeling the vehicle - Newton's 2nd law 1

• Modeling the vehicle - Newton's 2nd law 2-مدل‌سازی وسیله نقلیه - قانون دوم نیوتن ۲ Modeling the vehicle - Newton's 2nd law 2

• Static equilibrium - intro-تعادل استاتیکی - مقدمه Static equilibrium - intro

• Static equilibrium - obtaining it from the differential equations-تعادل استاتیکی - به دست آوردن آن از معادلات دیفرانسیل Static equilibrium - obtaining it from the differential equations

• Static equilibrium - verifying the calculations using Statics-تعادل استاتیکی - تأیید محاسبات با استفاده از استاتیک Static equilibrium - verifying the calculations using Statics

• Linear vs Nonlinear systems-سیستم‌های خطی در مقابل غیرخطی Linear vs Nonlinear systems

• Linear vs Nonlinear systems: example 1-سیستم‌های خطی در مقابل غیرخطی: مثال ۱ Linear vs Nonlinear systems: example 1

• Linear vs Nonlinear systems: example 2-سیستم‌های خطی در مقابل غیرخطی: مثال ۲ Linear vs Nonlinear systems: example 2

• Checking the linearity of the truck system-بررسی خطی بودن سیستم کامیون Checking the linearity of the truck system

• Motivation for Linearization and Modal Analysis 1-انگیزه برای خطی‌سازی و تحلیل مودی ۱ Motivation for Linearization and Modal Analysis 1

• Motivation for Linearization and Modal Analysis 2-انگیزه برای خطی‌سازی و تحلیل مودی ۲ Motivation for Linearization and Modal Analysis 2

• Follow up-پیگیری Follow up

Essential Background - Differential equations for Control Systems-پیش‌زمینه ضروری - معادلات دیفرانسیل برای سیستم‌های کنترل Essential Background - Differential equations for Control Systems

• Modeling a mass-spring system-مدل‌سازی یک سیستم جرم-فنر Modeling a mass-spring system

• Solving a homogeneous mass-spring system-حل یک سیستم جرم-فنر همگن Solving a homogeneous mass-spring system

• Solving a non-homogeneous mass-spring system 1-حل یک سیستم جرم-فنر ناهمگن ۱ Solving a non-homogeneous mass-spring system 1

• Solving a non-homogeneous mass-spring system 2-حل یک سیستم جرم-فنر ناهمگن ۲ Solving a non-homogeneous mass-spring system 2

• Taking differential equations to the state space form-بردن معادلات دیفرانسیل به فرم فضای حالت Taking differential equations to the state space form

• Introducing Laplace-معرفی لاپلاس Introducing Laplace

• Taking Laplace and its inverse manually-محاسبه دستی لاپلاس و معکوس آن Taking Laplace and its inverse manually

• Taking the Laplace of the 1st derivative-محاسبه لاپلاس مشتق اول Taking the Laplace of the 1st derivative

• Taking the Laplace of the 2nd derivative-محاسبه لاپلاس مشتق دوم Taking the Laplace of the 2nd derivative

• Taking the Laplace of the integral-محاسبه لاپلاس انتگرال Taking the Laplace of the integral

• Using Laplace to solve the mass-spring system-استفاده از لاپلاس برای حل سیستم جرم-فنر Using Laplace to solve the mass-spring system

• Introduction to transfer functions (SISO)-مقدمه ای بر توابع تبدیل (SISO) Introduction to transfer functions (SISO)

• Introduction to transfer functions (MIMO)-مقدمه ای بر توابع تبدیل (MIMO) Introduction to transfer functions (MIMO)

• Introduction to Dirac Delta 1-مقدمه ای بر دلتای دیراک ۱ Introduction to Dirac Delta 1

• Introduction to Dirac Delta 2-مقدمه ای بر دلتای دیراک ۲ Introduction to Dirac Delta 2

• Introduction to Dirac Delta 3-مقدمه ای بر دلتای دیراک ۳ Introduction to Dirac Delta 3

• Taking Dirac Delta to Laplace-محاسبه لاپلاس دلتای دیراک Taking Dirac Delta to Laplace

• Overdamped systems-سیستم‌های میراشده Overdamped systems

• Critically damped systems-سیستم‌های میرایی بحرانی Critically damped systems

• Underdamped systems-سیستم‌های زیرمیرایی Underdamped systems

• Stability and the poles-پایداری و قطب‌ها Stability and the poles

• Introducing the unit step (Heaviside) function-معرفی تابع پله واحد (Heaviside) Introducing the unit step (Heaviside) function

• The solution of the mass-spring-damper system-حل سیستم جرم-فنر-دمپر The solution of the mass-spring-damper system

• Checking the equivalence of two systems with Laplace-بررسی هم‌ارزی دو سیستم با استفاده از لاپلاس Checking the equivalence of two systems with Laplace

• Transfer function and the impulse response-تابع تبدیل و پاسخ ضربه Transfer function and the impulse response

• Introduction to Time-Variant systems-مقدمه‌ای بر سیستم‌های وابسته به زمان Introduction to Time-Variant systems

• Time-Variant vs Time-Invariant systems 1-سیستم‌های وابسته به زمان در مقابل سیستم‌های نامتغیر با زمان ۱ Time-Variant vs Time-Invariant systems 1

• Time-Variant vs Time-Invariant systems 2-سیستم‌های وابسته به زمان در مقابل سیستم‌های نامتغیر با زمان ۲ Time-Variant vs Time-Invariant systems 2

• Time-Variant vs Time-Invariant systems 3-سیستم‌های وابسته به زمان در مقابل سیستم‌های نامتغیر با زمان ۳ Time-Variant vs Time-Invariant systems 3

• Introduction to Euler's numerical method 1 (linear systems)-مقدمه‌ای بر روش عددی اویلر ۱ (سیستم‌های خطی) Introduction to Euler's numerical method 1 (linear systems)

• Introduction to Euler's numerical method 1 (nonlinear systems)-مقدمه‌ای بر روش عددی اویلر ۱ (سیستم‌های غیرخطی) Introduction to Euler's numerical method 1 (nonlinear systems)

• Introduction to Euler's numerical method 1 (Dirac Delta)-مقدمه‌ای بر روش عددی اویلر ۱ (دلتای دیراک) Introduction to Euler's numerical method 1 (Dirac Delta)

• Double impulse example-مثال ضربه مضاعف Double impulse example

• General inputs applied to linear ODE-s 1-ورودی‌های عمومی اعمال شده به ODE-های خطی ۱ General inputs applied to linear ODE-s 1

• General inputs applied to linear ODE-s 2-ورودی‌های عمومی اعمال شده به ODE-های خطی ۲ General inputs applied to linear ODE-s 2

• General inputs applied to linear ODE-s 3-ورودی‌های عمومی اعمال شده به ODE-های خطی ۳ General inputs applied to linear ODE-s 3

• Introduction to convolution integral 1-مقدمه‌ای بر انتگرال کانولوشن ۱ Introduction to convolution integral 1

• Introduction to convolution integral 2-مقدمه‌ای بر انتگرال کانولوشن ۲ Introduction to convolution integral 2

• Laplace and the nonlinear systems-لاپلاس و سیستم‌های غیرخطی Laplace and the nonlinear systems

Linearization of nonlinear systems (Result: Linear 2nd order system)-خطی‌سازی سیستم‌های غیرخطی (نتیجه: سیستم خطی مرتبه دوم) Linearization of nonlinear systems (Result: Linear 2nd order system)

• Introduction to 1 dimensional Taylor series 1-مقدمه‌ای بر سری تیلور یک بعدی ۱ Introduction to 1 dimensional Taylor series 1

• Introduction to 1 dimensional Taylor series 2-مقدمه‌ای بر سری تیلور یک بعدی ۲ Introduction to 1 dimensional Taylor series 2

• Introduction to 1 dimensional Taylor series 3 (example)-مقدمه‌ای بر سری تیلور یک بعدی ۳ (مثال) Introduction to 1 dimensional Taylor series 3 (example)

• Introduction to Taylor series for multiple dimensions and equations-مقدمه‌ای بر سری تیلور برای ابعاد و معادلات متعدد Introduction to Taylor series for multiple dimensions and equations

• Linearizing the truck (no control inputs) 1-خطی‌سازی کامیون (بدون ورودی‌های کنترلی) ۱ Linearizing the truck (no control inputs) 1

• Linearizing the truck (no control inputs) 2-خطی‌سازی کامیون (بدون ورودی‌های کنترلی) ۲ Linearizing the truck (no control inputs) 2

• Linearizing the truck (no control inputs) 3-خطی‌سازی کامیون (بدون ورودی‌های کنترلی) ۳ Linearizing the truck (no control inputs) 3

• Linearizing the truck (with control inputs) 1-خطی‌سازی کامیون (با ورودی‌های کنترلی) ۱ Linearizing the truck (with control inputs) 1

• Linearizing the truck (with control inputs) 2-خطی‌سازی کامیون (با ورودی‌های کنترلی) ۲ Linearizing the truck (with control inputs) 2

• Linearizing the truck (with control inputs) 3-خطی‌سازی کامیون (با ورودی‌های کنترلی) ۳ Linearizing the truck (with control inputs) 3

• Linearizing the truck (with control inputs) 4-خطی‌سازی کامیون (با ورودی‌های کنترلی) ۴ Linearizing the truck (with control inputs) 4

• Linearizing the truck (with control inputs) 5-خطی‌سازی کامیون (با ورودی‌های کنترلی) ۵ Linearizing the truck (with control inputs) 5

• Linearization - the big picture 1-خطی‌سازی - تصویر بزرگ ۱ Linearization - the big picture 1

• Linearization - the big picture 2-خطی‌سازی - تصویر بزرگ ۲ Linearization - the big picture 2

• Linearizing time-variant systems-خطی‌سازی سیستم‌های وابسته به زمان Linearizing time-variant systems

Linearization of nonlinear systems (Result: Linear state-space system)-خطی‌سازی سیستم‌های غیرخطی (نتیجه: سیستم فضای حالت خطی) Linearization of nonlinear systems (Result: Linear state-space system)

• Assignment instructions-دستورالعمل‌های تکلیف Assignment instructions

• From linear 2nd order ODE-s to the LTI state-space form-از ODE-های خطی مرتبه دوم تا فرم فضای حالت LTI From linear 2nd order ODE-s to the LTI state-space form

• From 2nd order nonlinear ODE-s to nonlinear state-space equations-از ODE-های غیرخطی مرتبه دوم تا معادلات فضای حالت غیرخطی From 2nd order nonlinear ODE-s to nonlinear state-space equations

• Linearizing the state-space form - 1st Taylor term-خطی‌سازی فرم فضای حالت - جمله اول تیلور Linearizing the state-space form - 1st Taylor term

• Linearizing the state-space form - 2nd Taylor term-خطی‌سازی فرم فضای حالت - جمله دوم تیلور Linearizing the state-space form - 2nd Taylor term

Last Words-سخن پایانی Last Words

• Thank You!-متشکرم! Thank You!

• Python installation (Windows 11)-نصب پایتون (ویندوز ۱۱) Python installation (Windows 11)

• Python codes used in this course-کدهای پایتون مورد استفاده در این دوره Python codes used in this course

• Bonus Lecture-درس اضافی Bonus Lecture