آموزش مدلسازی، شبیه‌سازی و کنترل پهپاد با استفاده از Matlab/Simulink - آخرین آپدیت

سرفصل ها و درس ها

شروع و آماده‌سازی محیط Kickoff & Environment Setup

• خوش‌آمدگویی و آشنایی با دوره — آنچه خواهید ساخت (مرور پروژه کوادروتور) Welcome & Course Orientation — what you’ll build (Quadrotor project overview)

• نصب MATLAB و Simulink و تور محیط کاربری و پروژه شروع Installing MATLAB & Simulink (legally) + UI tour & starter project

مبانی تئوری: فیزیک حرکت پهپاد Theory Foundations: Physics of Drone Motion

• مفهوم کلیدی: درجه آزادی (DoF) و قاب‌های مرجع (زمین در مقابل بدنه) همراه با بصری‌سازی The key concept: DoF & reference frames (Earth vs. Body) with visuals

• ریاضیات پشت چرخش‌ها: زوایای اویلر و ماتریس‌های دوران The math behind rotations: Euler angles & rotation matrices

• دینامیک اجسام صلب: معادلات نیوتن-اویلر Rigid-body Dynamics: Newton–Euler equations

• بررسی مبانی — قاب‌ها، زوایای اویلر و نمادگذاری‌ها Check your fundamentals — frames, Euler angles, notation

مدلسازی ریاضی کوادکوپتر Mathematical Modeling of a Quadcopter

• دینامیک انتقالی — استخراج شتاب‌های خطی Translational dynamics — deriving linear accelerations

• دینامیک دورانی — استخراج شتاب‌های زاویه‌ای Rotational dynamics — deriving angular accelerations

• تجمیع مدل کامل — بردار ۱۲ حالته، ۴ ورودی، خروجی‌ها و فرم فضای حالت Assembling the full model — 12-state vector, 4 inputs, outputs; state-space form

• نقطه بازبینی مدلسازی کوادروتور Quadrotor modeling checkpoint

از تئوری تا مدل عملی در سیمولینک From Theory to a Working Simulink Model

• کار عملی: ساختار پروژه سیمولینک، کتابخانه‌ها و بلوک‌های قابل استفاده مجدد Hands-on: Simulink project structure, libraries & reusable blocks

• ساخت زیرسیستم دینامیک دورانی Build the Rotational Dynamics subsystem

• ساخت زیرسیستم دینامیک انتقالی Build the Translational Dynamics subsystem

طراحی کنترل‌کننده PID Design the PID controler

• رمزگشایی از کنترل PID — P، I و D چیستند؟ PID control demystified — what are P, I, D?

• کار عملی در سیمولینک: کنترل‌کننده وضعیت (φ, θ, ψ) Hands-on in Simulink: Attitude Controller (φ, θ, ψ)

• کار عملی در سیمولینک: کنترل‌کننده موقعیت (x, y, z) Hands-on in Simulink: Position Controller (x, y, z)

• مقادیر مرجع مطلوب برای φ و θ Desired references for φ, θ

مرور نهایی و جمع‌بندی Review & Wrap-Up

• مرور کامل دوره — آنچه ساختید، اعتبارسنجی و گام‌های بعدی Full course recap — what you built, validation, and next steps

• درس نهایی — سپاسگزاری Final lecture — Thank you