آموزش ROS2 را به عنوان یک توسعه دهنده ROS1 یاد بگیرید و پروژه های ROS خود را مهاجرت کنید

سرفصل ها و درس ها

معرفی Introduction

• خوش آمدی! Welcome!

• چه زمانی به ROS2 تغییر دهید؟ When to Switch to ROS2?

• چگونه از این دوره بیشترین بهره را ببرید How to get the most out of this course

• تنظیم برای دوره Setup for the course

ROS2 را نصب کنید و تفاوت های اصلی را با ROS1 کشف کنید Install ROS2 and Discover the Main Differences with ROS1

• معرفی Introduction

• ROS2 Foxy (اوبونتو 20.04) را نصب کنید و محیط خود را راه اندازی کنید Install ROS2 Foxy (Ubuntu 20.04) and Setup Your Environment

• یک گره ROS2 راه اندازی کنید و با ابزار ROS2 آشنا شوید Start a ROS2 Node and Get Familiar with ROS2 Tools

• ROS1 در مقابل ROS2: اولین تفاوت (نمای کلی سریع) ROS1 vs ROS2: First Differences (quick overview)

بازنویسی یک برنامه ROS1 در ROS2 (بخش A) Re-write a ROS1 Application in ROS2 (PART A)

• معرفی Introduction

• ROS1 Noetic را برای آزمایش برنامه ROS1 نصب کنید Install ROS1 Noetic to Test the ROS1 App

• برنامه ROS1 که ما استفاده خواهیم کرد The ROS1 App We'll Use

• colcon را نصب کنید Install colcon

• یک فضای کاری ROS2 ایجاد کنید Create a ROS2 Workspace

• ایجاد یک بسته (پایتون) Create a Package (Python)

• ایجاد یک بسته (C++) Create a Package (C++)

• ایجاد یک گره (پایتون) Create a Node (Python)

• یک گره (پایتون) با OOP ایجاد کنید Create a Node (Python) with OOP

• ایجاد یک گره (C++) Create a Node (C++)

• یک گره (C++) با OOP ایجاد کنید Create a Node (C++) with OOP

• الگو برای گره های OOP شما Template for Your OOP Nodes

بازنویسی یک برنامه ROS1 در ROS2 (بخش B) Re-write a ROS1 Application in ROS2 (PART B)

• یک ناشر/مشترک موضوع بنویسید (پایتون) Write a Topic Publisher/Subscriber (Python)

• یک ناشر/مشترک موضوع بنویسید (C++) Write a Topic Publisher/Subscriber (C++)

• ایجاد رابط های سفارشی (Msg/Srv) Create Custom Interfaces (Msg/Srv)

• نوشتن یک سرویس (پایتون) Write a Service (Python)

• نوشتن یک سرویس (C++) Write a Service (C++)

• نقشه برداری مجدد در ROS2 Remappings in ROS2

• پارامترهای ROS2 - چه چیزی تغییر کرده است؟ ROS2 Parameters - What Has Changed?

• پارامترهای خود را اعلام کنید (Python/C++) Declare Your Parameters (Python/C++)

• دریافت پارامترها از کد خود (پایتون) Get Parameters From Your Code (Python)

• دریافت پارامترها از کد خود (C++) Get Parameters From Your Code (C++)

• یک فایل راه اندازی ایجاد کنید Create a Launch File

از ros1_bridge + Migration Guide استفاده کنید Use ros1_bridge + Migration Guide

• معرفی Introduction

• مراحل مهاجرت یک Codebase با استفاده از ros1_bridge Steps to Migrate a Codebase Using ros1_bridge

• ros1_bridge را نصب و تست کنید Install and Test ros1_bridge

• پیام های سفارشی پل [1/4] - چرا + راه اندازی Bridge Custom Messages [1/4] - Why + Setup

• پیام های سفارشی پل [2/4] - فرآیند نصب Bridge Custom Messages [2/4] - Installation Process

• Bridge Custom Messages [3/4] - اجرای برنامه خود با ROS1 و ROS2 Bridge Custom Messages [3/4] - Running your App with ROS1 and ROS2

• پیام های سفارشی پل [4/4] - قوانین نقشه برداری Bridge Custom Messages [4/4] - Mapping Rules

• با برنامه شماره ما از ros1_bridge استفاده کنید Use ros1_bridge with our Number App

پروژه مهاجرت ROS1 -> ROS2 Migration Project ROS1 -> ROS2

• معرفی پروژه - اپلیکیشن ROS1 را کشف کنید Project Intro - Discover the ROS1 App

• معرفی پروژه - مراحل پروژه Project Intro - Project Steps

• مرحله 0 - کد را به ROS1 Noetic منتقل کنید Step 0 - Port the Code to ROS1 Noetic

• [آن را از دست ندهید] قبل از رفتن بیشتر - دانه را برای پروژه ROS2 دانلود کنید [DONT MISS THAT] Before going further - Download the seed for the ROS2 project

• مرحله 1 - پیام های سفارشی را انتقال دهید و ros1_bridge را راه اندازی کنید Step 1 - Migrate Custom Messages and Setup ros1_bridge

• مرحله 2 - Port Target Publisher Node Step 2 - Port Target Publisher Node

• مرحله 3 - گره کنترل لاک پشت پورت Step 3 - Port Turtle Controller Node

• مرحله 4 - یک فایل راه اندازی ایجاد کنید Step 4 - Create a Launch File

• نتیجه گیری پروژه + بهبود Project Conclusion + Improvements

نتیجه Conclusion

• کار بعدی چیه What to do next

• سخنرانی پاداش Bonus Lecture