آموزش کنترل حرکت غیرخطی وضعیت فضاپیما - آخرین آپدیت

تعاریف پایداری غیرخطی Nonlinear Stability Definitions

• معرفی دوره Course Introduction

• معرفی ماژول ۱ Module 1 Introduction

• ۱: نمای کلی کنترل غیرخطی 1: Overview of Nonlinear Control

• ۱.۱: بحث در مورد تعریف کلی پایداری 1.1: Overview Stability Definition Discussion

• ۱.۲: نمایش معادلات غیرخطی 1.2: Nonlinear Equations Representation

• ۲: تعریف: همسایگی 2: Definition: Neighborhood

• ۳: تعاریف: پایداری لاگرانژ 3: Definitions: Lagrange Stability

• ۴: تعاریف: پایداری لیاپانوف 4: Definitions: Lyapunov Stability

• ۵: تعاریف: پایداری مجانبی 5: Definitions: Asymptotic Stability

• ۶: تعاریف: پایداری سراسری 6: Definitions: Global Stability

• ۷: خطی‌سازی یک سیستم دینامیکی 7: Linearizing a Dynamical System

• مرور اختیاری: تعاریف پایداری Optional Review: Stability Definitions

مروری بر تئوری پایداری لیاپانوف Overview of Lyapunov Stability Theory

• معرفی ماژول ۲ Module 2 Introduction

• ۱: نمای کلی تابع معین 1: Overview of Definite Function

• ۲: تعریف تابع لیاپانوف 2: Lyapunov Function Definition

• ۲.۱: پایداری مجانبی لیاپانوف 2.1: Lyapunov Asymptotic Stability

• ۳: پایداری لیاپانوف در سیستم‌های خطی 3: Lyapunov Stability of Linear System

• ۴: کاربردهای پایداری سراسری 4: Global Stability Applications

• مرور اختیاری: معین بودن Optional Review: Definiteness

• مرور اختیاری: تعاریف پایداری Optional Review: Stability Definitions

• مرور اختیاری: روش مستقیم لیاپانوف Optional Review: Lyapunov's Direct Method

• ۵: تابع لیاپانوف سرعت المانی کلی 5: General Elemental Velocity Lyapunov Function

• ۵.۱ مثال: سیستم چند پیوندی 5.1 Example: Multi-Link System

• ۶: کنترل حذف چرخش (Detumble) جسم صلب 6: Rigid Body Detumble Control

• ۷: توابع لیاپانوف مبتنی بر حالت 7: State-Based Lyapunov Functions

• مرور اختیاری: توابع لیاپانوف المانی Optional Review: Elemental Lyapunov Functions

کنترل وضعیت حالت‌ها و نرخ‌ها Attitude Control of States and Rates

• معرفی ماژول ۳ Module 3 Introduction

• ۱: کنترل حالت و نرخ جسم صلب غیرخطی 1: Nonlinear Rigid Body State and Rate Control

• ۲: پایداری سراسری کنترل وضعیت غیرخطی 2: Global Stability of Nonlinear Attitude Control

• ۲.۱ مثال: کنترل تنظیم غیرخطی 2.1 Example: Nonlinear Regulation Control

• ۲.۲: پایداری مجانبی برای کنترل وضعیت غیرخطی 2.2: Asymptotic Stability for Nonlinear Attitude Control

• ۳: گشتاور اغتشاشی مدل‌نشده 3: Unmodeled Disturbance Torque

• ۴: کنترل انتگرالی غیرخطی 4: Nonlinear Integral Control

• ۵: انتخاب بهره بازخورد 5: Feedback Gain Selection

فرمول‌بندی‌های جایگزین کنترل وضعیت Alternate Attitude Control Formulations

• معرفی ماژول ۴ Module 4 Introduction

• ۱: کنترل بهینه لیاپانوف 1: Lyapunov Optimal Control

• ۲: مثال: شبیه‌سازی کنترل عددی 2: Example: Numerical Control Simulation

• ۲.۱: دینامیک حلقه بسته خطی 2.1: Linear Closed-Loop Dynamics

• ۳: قانون کنترل بازخورد RW 3: RW Feedback Control Law

• مرور اختیاری: کنترل وضعیت بدون محدودیت Optional Review: Unconstrained Attitude Control