رباتیک و ROS - با انجام دادن بیاموزید! دستکاری کننده ها

سرفصل ها و درس ها

مقدمه دوره Introduction to the Course

• ارائه دوره Course Presentation

• با معلم خود آشنا شوید Meet your Teacher

• [پاداش]: شغل توسعه دهنده نرم افزار روباتیک خود را تقویت کنید [BONUS]: Boost your Robotics Software Developer Career

• بیشترین بهره را از دوره ببرید Get the most out of the Course

• مواد درسی Course Material

• ساختار دوره Course Structure

• چرا یک سیستم عامل برای روبات ها؟ Why an Operating System for the Robots

محیط را راه اندازی کنید Setup the Environment

• اوبونتو را روی ماشین مجازی نصب کنید Install Ubuntu on Virtual Machine

• اوبونتو را روی Dual Boot نصب کنید Install Ubuntu on Dual Boot

• ROS را نصب کنید Install ROS

• ماژول ها و Dependencies را نصب کنید Install Modules and Dependencies

• <OPTIONAL>استفاده از Docker</OPTIONAL> <OPTIONAL>Using Docker</OPTIONAL>

مقدمه ای بر ROS Introduction to ROS

• ROS چیست What is ROS

• انتزاع سخت افزار Hardware Abstraction

• کنترل دستگاه سطح پایین Low-Level Device Control

• پیام رسانی بین فرآیند Messaging between Process

• مدیریت بسته Package Management

• معماری یک برنامه ROS Architecture of a ROS Application

• <LAB>اولین پروژه ROS را ایجاد کنید</LAB> <LAB>Create the first ROS Project</LAB>

• <PY>یک گره ناشر ایجاد کنید</PY> <PY>Create a Publisher Node</PY>

• <C++>یک گره ناشر ایجاد کنید</C++> <C++>Create a Publisher Node</C++>

• <PY>یک گره مشترک ایجاد کنید</PY> <PY>Create a Subscriber Node</PY>

• <C++>یک گره مشترک ایجاد کنید</C++> <C++>Create a Subscriber Node</C++>

دوقلو دیجیتال Digital Twin

• دوقلو دیجیتال چیست؟ What is a Digital Twin

• RViz RViz

• URDF URDF

• <LAB>دوقلو دیجیتال را ایجاد کنید</LAB> <LAB>Create the Digital Twin</LAB>

• <LAB>دوقلو دیجیتال را تکمیل کنید</LAB> <LAB>Complete the Digital Twin</LAB>

• سرور پارامتر ROS ROS Parameter Server

• <LAB>سرور پارامتر ROS</LAB> <LAB>ROS Parameter Server</LAB>

• <LAB>روبات را در RViz مشاهده کنید</LAB> <LAB>View the Robot in RViz</LAB>

• گازبو Gazebo

• <LAB>URDF برای شبیه سازی</LAB> <LAB>URDF for the Simulation</LAB>

• فایل راه اندازی ROS ROS Launch File

• <LAB>تجسم را راه اندازی کنید</LAB> <LAB>Launch the Visualization</LAB>

• <LAB>شبیه سازی را راه اندازی کنید</LAB> <LAB>Launch the Simulation</LAB>

کنترل کنید Control

• کنترل ROS ROS Control

• فایل پیکربندی YAML YAML Configuration File

• <LAB>سرور پارامتر فایل پیکربندی را بارگیری کنید</LAB> <LAB>Load the Configuration file Parameter Server</LAB>

• تایمر ROS ROS Timer

• <PY>یک تایمر ROS ایجاد کنید</PY> <PY>Create a ROS Timer</PY>

• <C++>یک تایمر ROS ایجاد کنید</C++> <C++>Create a ROS Timer</C++>

• خدمات ROS ROS Services

• <PY>یک سرور سرویس ایجاد کنید</PY> <PY>Create a Service Server</PY>

• <C++>یک سرور سرویس ایجاد کنید</C++> <C++>Create a Service Server</C++>

• <PY>یک سرویس گیرنده ایجاد کنید</PY> <PY>Create a Service Client</PY>

• <C++>یک سرویس گیرنده ایجاد کنید</C++> <C++>Create a Service Client</C++>

• خدمات مبدل زاویه Angles Converter Service

• <PY>سرور سرویس مبدل زاویه</PY> <PY>Angles Converter Service Server</PY>

• <C++>سرور سرویس مبدل زاویه</C++> <C++>Angles Converter Service Server</C++>

• <LAB>کنترل کننده را ایجاد کنید</LAB> <LAB>Create the Controller</LAB>

• <LAB>کنترل کننده را تکمیل کنید</LAB> <LAB>Complete the Controller</LAB>

• <LAB>کنترل کننده را پیکربندی کنید</LAB> <LAB>Configure the Controller</LAB>

• <LAB>کنترل کننده را راه اندازی کنید</LAB> <LAB>Launch the Controller</LAB>

سینماتیک Kinematics

• ربات سینماتیک Robot Kinematics

• قاب های دو بعدی - ترجمه 2D Frames - Translation

• قاب های دو بعدی - چرخش 2D Frames - Rotation

• قاب های دو بعدی - روتوترجمه 2D Frames - RotoTranslation

• قاب های سه بعدی - ترجمه 3D Frames - Translation

• قاب های سه بعدی - چرخش 3D Frames - Rotation

• قاب های سه بعدی - روتوترجمه 3D Frames - RotoTranslation

• سینماتیک رو به جلو Forward Kinematics

• <LAB>بسته TF</LAB> <LAB>The TF Package</LAB>

• سینماتیک معکوس Inverse Kinematics

• MoveIt! MoveIt!

• <LAB>MoveIt! راه اندازی</LAB> <LAB>MoveIt! Setup</LAB>

• <LAB>MoveIt را پیکربندی کنید!</LAB> <LAB>Configure MoveIt!</LAB>

برنامه های کاربردی Applications

• برنامه های کاربردی ربات Robot Applications

• اقدامات ROS ROS Actions

• رابط Actionlib Actionlib Interface

• <PY>یک سرور اقدام ایجاد کنید</PY> <PY>Create an Action Server</PY>

• <C++>یک سرور اقدام ایجاد کنید</C++> <C++>Create an Action Server</C++>

• <PY>یک Action Client ایجاد کنید</PY> <PY>Create an Action Client</PY>

• <C++>یک Action Client ایجاد کنید</C++> <C++>Create an Action Client</C++>

• <PY>Application Action Server</PY> <PY>Application Action Server</PY>

• <C++>Application Action Server</C++> <C++>Application Action Server</C++>

ادغام الکسا Alexa Integration

• مهارت الکسا Alexa Skill

• مهارت های الکسا را ​​توسعه دهید Develop Alexa Skills

• <LAB>آزمایش مهارت های الکسا</LAB> <LAB>Test Alexa Skills</LAB>

• <LAB>رابط ربات با الکسا</LAB> <LAB>Interface the Robot with Alexa</LAB>

• <LAB>مدل تعامل صوتی</LAB> <LAB>Voice Interaction Model</LAB>

• <LAB>شبیه سازی کامل ربات</LAB> <LAB>Complete Simulation of the Robot</LAB>

ربات را بسازید Buid the Robot

• مکانیک و الکترونیک Mechanics and Electronics

• آردوینو و ROS Arduino and ROS

• <HWLAB>یک گره ناشر با آردوینو ایجاد کنید</HWLAB> <HWLAB>Create a Publisher Node with Arduino</HWLAB>

• <HWLAB>یک گره مشترک با آردوینو ایجاد کنید</HWLAB> <HWLAB>Create a Subscriber Node with Arduino</HWLAB>

• <HWLAB>سروموتورها با آردوینو</HWLAB> <HWLAB>Servomotors with Arduino</HWLAB>

• <HWLAB>کنترل ربات با آردوینو</HWLAB> <HWLAB>Robot Control with Arduino</HWLAB>

• <HWLAB>روبات کامل را راه اندازی کنید</HWLAB> <HWLAB>Launch the Complete Robot</HWLAB>

نتیجه گیری Conclusions

• خلاصه Summary

• بعدش چی؟ What's next?

• [پاداش]: به ​​یادگیری ادامه دهید [BONUS]: Continue Learning