آموزش رباتیک مدرن، دوره دوم: سینماتیک ربات - آخرین آپدیت

فصل ۴: سینماتیک مستقیم Chapter 4: Forward Kinematics

• فرمول حاصل‌ضرب نمایی در قاب فضای (فصل ۴ تا ۴.۱.۲) Product of Exponentials Formula in the Space Frame (Chapter 4 through 4.1.2)

• فرمول حاصل‌ضرب نمایی در قاب مجری نهایی (فصل ۴.۱.۳) Product of Exponentials Formula in the End-Effector Frame (Chapter 4.1.3)

• مثالی از سینماتیک مستقیم Forward Kinematics Example

فصل ۵: سینماتیک سرعت و استاتیک Chapter 5: Velocity Kinematics and Statics

• سینماتیک سرعت و استاتیک (مقدمه فصل ۵) Velocity Kinematics and Statics (Chapter 5 Introduction)

• ژاکوبین فضای (فصل ۵.۱ تا ۵.۱.۱) Space Jacobian (Chapter 5.1 through 5.1.1)

• ژاکوبین بدنه (فصل ۵.۱.۲ تا ۵.۱.۴) Body Jacobian (Chapter 5.1.2 through 5.1.4)

• استاتیک زنجیره‌های باز (فصل ۵.۲) Statics of Open Chains (Chapter 5.2)

• تکینگی‌ها (فصل ۵.۳) Singularities (Chapter 5.3)

• قابلیت دسترسی (فصل ۵.۴) Manipulability (Chapter 5.4)

فصل ۶: سینماتیک معکوس Chapter 6: Inverse Kinematics

• سینماتیک معکوس زنجیره‌های باز (مقدمه فصل ۶) Inverse Kinematics of Open Chains (Chapter 6 Introduction)

• سینماتیک معکوس عددی (فصل ۶.۲، بخش ۱ از ۲) Numerical Inverse Kinematics (Chapter 6.2, Part 1 of 2)

• سینماتیک معکوس عددی (فصل ۶.۲، بخش ۲ از ۲) Numerical Inverse Kinematics (Chapter 6.2, Part 2 of 2)

فصل ۷: سینماتیک زنجیره‌های بسته Chapter 7: Kinematics of Closed Chains

• سینماتیک زنجیره‌های بسته (فصل ۷) Kinematics of Closed Chains (Chapter 7)