آموزش رباتیک: دینامیک، کنترل و برنامه‌ریزی حرکت (بخش دوم) - آخرین آپدیت

سرفصل ها و درس ها

سینماتیک معکوس و فضای کاری Inverse Kinematics and Workspace

• سینماتیک معکوس Inverse Kinematics

• فضای کاری یک بازوی صفحه‌ای دو لینک Workspace of a Two-Link Planar Manipulator

• قابلیت حل معادلات سینماتیکی Solvability of Kinematic Equations

• استفاده از قانون کسینوس در سینماتیک معکوس Use of cosine law in Inverse Kinematics

• سینماتیک معکوس بازوی SCARA (RRPR) Inverse Kinematics of SCARA (RRPR) manipulator

• سینماتیک معکوس بازوی رباتیک مفصلی (RRR) Inverse Kinematics of Articulated (RRR) Robotic Arm

سینماتیک دیفرانسیل و تحلیل سرعت Differential Kinematics and Velocity Analysis

• سینماتیک دیفرانسیل در رباتیک Differential Kinematics in Robotics

• دو مسئله عددی بر اساس سینماتیک دیفرانسیل Two Numerical problems based on Differential Kinematics

• مدل انتشار سرعت برای بازوهای سریال Velocity Propagation Model for Serial Manipulator

• مسئله عددی ۱: بر اساس مدل انتشار سرعت بازوی سریال Numerical Problem 1: Based on velocity propagation model for serial manipulator

• مسئله عددی ۲: بر اساس مدل انتشار سرعت بازوی سریال Numerical Problem 2: Based on velocity propagation model for serial manipulator

• نقاط تکین در بازوهای رباتیک Singularities in manipulators

دینامیک ربات Robot Dynamics

• معادله اویلر-لاگرانژ: دینامیک Euler-Lagrange Equation: Dynamics

• مسئله عددی بر اساس دینامیک ربات Numerical problem based on Robot Dynamics

• فرمول‌بندی نیوتن-اویلر Newton-Euler formulation

• مسئله عددی بر اساس بازگشت مستقیم (Forward Recursion) Numerical problem based on forward recursion

• مسئله عددی بر اساس بازگشت معکوس (Backward Recursion) Numerical problem based on backward recursion

• فرمول‌بندی دینامیکی لاگرانژی برای بازوی RP Lagrangian Dynamic formulation for RP manipulator

مفاهیم پیشرفته در حرکت Advanced Concepts in Motion

• مختصات پیچ در سینماتیک (تئوری پیچ) Screw Coordinates in Kinematics (Screw Theory)

• مسئله عددی بر اساس مختصات پلوکر، Twist و Wrenches Numerical problem based on Plücker Coordinates, Twist and Wrenches

برنامه‌ریزی و کنترل حرکت Motion Planning & Control

• برنامه‌ریزی مسیر Trajectory planning

• کنترل‌کننده سلول کاری در رباتیک Work Cell Controller in Robotics

• کنترل‌های مختلف برای بازوهای رباتیک Different Controls for Manipulators

• مسئله عددی بر اساس کنترل PID Numerical Based on PID control

• مسئله عددی بر اساس کنترل LQR Numerical Based on LQR control

• تمرین تعاملی نقش‌آفرینی: دینامیک ربات و سینماتیک معکوس Interactive Role-Play Exercise: Robot Dynamics & Inverse Kinematics

آزمون چندگزینه‌ای MCQ

• کوییز فنی Technical Quiz