آموزش ROS برای مبتدیان (ROS Noetic، Melodic، Kinetic)

سرفصل ها و درس ها

معرفی Introduction

• خوش آمدی ! Welcome !

• ROS چیست، چه زمانی از آن استفاده کنیم و چرا؟ What is ROS, When to use it, and Why ?

• چگونه از این دوره بیشترین بهره را ببرید How to get the most out of this course

ROS را نصب کنید و محیط خود را راه اندازی کنید Install ROS and Setup Your Environment

• مقدمه Intro

• [به روز رسانی] یادداشت سریع در مورد نسخه ها - لطفا بخوانید [UPDATE] Quick note on versions - please read

• از کدام نسخه ROS استفاده کنیم؟ جنبشی، ملودیک، نوتیک؟ در مورد ROS2 چطور؟ Which ROS Version to Use ? Kinetic, Melodic, Noetic ? What about ROS2?

• [اگر از ROS Noetic استفاده می کنید] اوبونتو 20.04 را روی یک ماشین مجازی نصب کنید [If you use ROS Noetic] Install Ubuntu 20.04 on a Virtual Machine

• [اگر از ROS Noetic استفاده می کنید] ROS Noetic را در اوبونتو 20.04 نصب کنید [If you use ROS Noetic] Install ROS Noetic on Ubuntu 20.04

• [اگر از ROS Melodic استفاده می کنید] اوبونتو 18.04 را روی یک ماشین مجازی نصب کنید [If you use ROS Melodic] Install Ubuntu 18.04 on a Virtual Machine

• [اگر از ROS Melodic استفاده می کنید] ROS Melodic را در اوبونتو 18.04 نصب کنید [If you use ROS Melodic] Install ROS Melodic on Ubuntu 18.04

• اولین ROS Master خود را راه اندازی کنید Launch Your First ROS Master

• بخش نتیجه گیری Section Conclusion

اولین برنامه ROS خود را اجرا کنید Run Your First ROS Program

• مقدمه Intro

• یک فضای کاری Catkin ایجاد کنید Create a Catkin Workspace

• نکته اضافی در مورد راه اندازی محیط ROS شما Additional Note about Setting Up your ROS Environment

• یک بسته ROS ایجاد کنید Create a ROS Package

• گره چیست؟ What is a Node ?

• اولین گره پایتون شما Your First Python Node

• اولین گره C++ شما Your First C++ Node

• گره های خود را با ابزارهای خط فرمان اشکال زدایی کنید Debug Your Nodes With Command Line Tools

• نمودار ROS خود را با rqt_graph تجسم کنید Visualize Your ROS Graph With rqt_graph

• روی Nodes با Turtlesim آزمایش کنید Experiment on Nodes With Turtlesim

• بخش نتیجه گیری Section Conclusion

با موضوعات ROS ارتباط برقرار کنید Communicate With ROS Topics

• مقدمه Intro

• موضوع چیست؟ What is a Topic ?

• یک ناشر پایتون ایجاد کنید Create a Python Publisher

• یک مشترک پایتون ایجاد کنید Create a Python Subscriber

• یک ناشر C++ ایجاد کنید Create a C++ Publisher

• یک مشترک C++ ایجاد کنید Create a C++ Subscriber

• از گره های ناشناس برای راه اندازی چند ناشر/مشترک استفاده کنید Use Anonymous Nodes to Launch Multiple Publishers/Subscribers

• اشکال زدایی موضوعات با ابزارهای خط فرمان Debug Topics With Command Line Tools

• تجسم موضوعات با rqt_graph Visualize Topics With rqt_graph

• روی موضوعات با Turtlesim آزمایش کنید Experiment on Topics With Turtlesim

• فعالیت موضوعی Topic Activity

• فعالیت موضوعی - حل Topic Activity - Solution

• بخش نتیجه گیری Section Conclusion

با خدمات ROS ارتباط برقرار کنید Communicate With ROS Services

• مقدمه Intro

• سرویس چیست؟ What is a Service ?

• یک سرور سرویس پایتون ایجاد کنید Create a Python Service Server

• یک سرویس گیرنده پایتون ایجاد کنید Create a Python Service Client

• سرور و کلاینت سرویس C++ ایجاد کنید Create a C++ Service Server & Client

• اشکال زدایی خدمات با ابزارهای خط فرمان Debug Services With Command Line Tools

• خدمات با Turtlesim را آزمایش کنید Experiment on Services With Turtlesim

• فعالیت خدماتی Service Activity

• فعالیت خدمات - راه حل Service Activity - Solution

• بخش نتیجه گیری Section Conclusion

برنامه خود را با فایل های Msg و Srv سفارشی کنید Customize Your Application With Msg and Srv Files

• مقدمه Intro

• تعاریف Msg و Srv چیست؟ What are Msg and Srv Definitions ?

• پیام سفارشی خود را ایجاد و بسازید Create and Build Your Own Custom Msg

• از پیام سفارشی خود در کد خود استفاده کنید Use Your Custom Msg in Your Code

• Srv سفارشی خود را ایجاد کنید Create Your Own Custom Srv

• اشکال زدایی پیام و Srv با ابزارهای خط فرمان Debug Msg and Srv With Command Line Tools

• فعالیت Msg & Srv Msg & Srv Activity

• Msg & Srv Activity - Solution Msg & Srv Activity - Solution

• بخش نتیجه گیری Section Conclusion

برنامه خود را با پارامترهای ROS مقیاس پذیر کنید و فایل ها را راه اندازی کنید Make Your Application Scalable With ROS Params and Launch Files

• مقدمه Intro

• مقدمه Intro

• پارامتر ROS چیست؟ What is a ROS Parameter ?

• دستکاری پارامترها با ابزارهای خط فرمان Manipulate Parameters With Command Line Tools

• کنترل پارامترها با پایتون Handle Parameters With Python

• کنترل پارامترها با C++ Handle Parameters With C++

• فایل راه اندازی چیست؟ What is a Launch File ?

• یک فایل راه اندازی برای شروع تمام پارامترها و گره های خود ایجاد کنید Create a Launch File to Start all Your Parameters and Nodes

• بخش نتیجه گیری Section Conclusion

• بخش نتیجه گیری Section Conclusion

اضافی Extra

• بازپخش یک موضوع با کیسه های ROS Replay a Topic With ROS Bags

• از OOP با ROS - Python استفاده کنید Use OOP With ROS - Python

• از OOP با ROS - C++ استفاده کنید Use OOP With ROS - C++

• با چندین فضای کاری Catkin کار کنید Work With Multiple Catkin Workspaces

نتیجه Conclusion

• آنچه شما آموخته اید What You've Learned

• کار بعدی چیه ؟ What to Do Next ?

• منابع مفید Useful Resources

• سخنرانی پاداش Bonus Lecture