آموزش فیلترهای ذره‌ای (و ناوبری) - آخرین آپدیت

راهکاری جامع برای سیستم‌های به‌شدت غیرخطی A brute-force solution for highly nonlinear systems

• 4.1.1-به دوره خوش آمدید! 4.1.1: Welcome to the course!

• 4.1.2-مرور مفاهیم کلیدی 4.1.2: Review of key concepts

• 4.1.3-توسعه چارچوب انتگرالی برای بازگشت بیزی عمومی 4.1.3: Developing the integral framework for general Bayesian recursion

• 4.1.4-نحوه تقریب عددی انتگرال‌ها 4.1.4: How to approximate integrals numerically

• 4.1.5-پیاده‌سازی استنتاج بیزی از طریق انتگرال‌گیری عددی 4.1.5: Implementing Bayesian inference via numeric integration

• 4.1.6-کد Octave برای پیاده‌سازی استنتاج بیزی 4.1.6: Octave code to implement Bayesian inference

• 4.1.7-خلاصه بخش راهکاری جامع برای سیستم‌های به‌شدت غیرخطی و گام‌های بعدی 4.1.7: Summary of "A brute-force solution for highly nonlinear systems" module plus next steps

نحوه تقریب بهینه انتگرال‌های چندبعدی How to approximate multidimensional integrals efficiently

• 4.2.1-معرفی روش مونت‌کارلو برای تقریب انتگرال 4.2.1: Introducing the Monte-Carlo method for approximating an integral

• 4.2.2-اهمیت چگالی اهمیت 4.2.2: The importance of an importance density

• 4.2.3-نرمال‌سازی وزن‌ها 4.2.3: Weight normalization

• 4.2.4-تابع ضربه (Impulse Function) 4.2.4: The impulse function

• 4.2.5-چگونه یک pdf ذخیره شده به صورت مجموع ضربه‌ها را بصری کنیم؟ 4.2.5: How to visualize a pdf stored as a sum of impulses?

• 4.2.6-خلاصه بخش نحوه تقریب بهینه انتگرال‌های چندبعدی و گام‌های بعدی 4.2.6: Summary of "How to approximate multidimensional integrals efficiently" module plus next steps

توسعه و بهینه‌سازی الگوریتم فیلتر ذره‌ای Developing and refining the particle-filter algorithm

• 4.3.1-نمونه‌برداری اهمیت متوالی (فیلتر ذره‌ای) 4.3.1: Sequential importance sampling (the particle filter)

• 4.3.2-راه‌اندازی یک مثال از فیلتر ذره‌ای 4.3.2: Setting up an example of the particle filter

• 4.3.3-کد Octave برای پیاده‌سازی فیلتر ذره‌ای 4.3.3: Octave code to implement a particle filter

• 4.3.4-بررسی متغیرهای الگوریتم پایه SIS 4.3.4: Examining the variables of the basic SIS algorithm

• 4.3.5-نحوه بازنمونه‌برداری از ذرات برای کاهش افزونگی 4.3.5: How to "resample" the particles to reduce redundancy

• 4.3.6-پیاده‌سازی بازنمونه‌برداری در Octave و بازبینی مثال 4.3.6: Implementing resampling in Octave; revisiting example

• 4.3.7-خلاصه بخش توسعه و بهینه‌سازی الگوریتم فیلتر ذره‌ای و گام‌های بعدی 4.3.7: Summary of "Developing and refining the particle-filter algorithm" module plus next steps

کاربرد ناوبری با استفاده از فیلتر ذره‌ای Navigation application using a particle filter

• 4.4.1-مفاهیم ناوبری 4.4.1: Concepts in navigation

• 4.4.2-مسئله ناوبری داخلی 4.4.2: The indoor navigation problem

• 4.4.3-راه‌اندازی مدل سنسور برای یک مثال 4.4.3: Setting up a sensor model for an example

• 4.4.4-تعریف توابع pdf برای مثال 4.4.4: Setting up pdfs for the example

• 4.4.5-پیاده‌سازی ناوبری داخلی با استفاده از فیلتر ذره‌ای در Octave 4.4.5: Implementing indoor navigation using a particle filter in Octave

• 4.4.6-خلاصه بخش کاربرد ناوبری با استفاده از فیلتر ذره‌ای و گام‌های بعدی 4.4.6: Summary of "Navigation application using a particle filter" module plus next steps