آموزش سیستم های کنترل کاربردی 3: پهپاد پهپاد (دینامیک و کنترل سه بعدی)

سرفصل ها و درس ها

معماری پهپاد از دیدگاه سیستم های کنترل Drone architecture from Control Systems point of view

• معرفی Introduction

• پیکربندی پهپاد + قاب بدنه اینرسی در مقابل UAV configuration + inertial VS body frame

• ورودی و خروجی یک پهپاد 6 درجه آزادی Inputs and outputs of a 6 Degree of Freedom UAV drone

• جهت چرخش پروانه 1 Propeller rotation directions 1

• جهت های چرخش پروانه 2 - نمونه هلیکوپتر Propeller rotation directions 2 - Helicopter example

• اقدام کنترل اول - رانش 1st control action - Thrust

• عمل کنترل 2 - رول 2nd control action - Roll

• سومین اقدام کنترلی - گام (تمرین) 3rd control action - Pitch (exercise)

• سومین اقدام کنترلی - پیچ (راه حل) + اقدام کنترلی چهارم - انحراف (تمرین) 3rd control action - Pitch (solution) + 4th control action - Yaw (exercise)

• اقدام کنترلی چهارم - Yaw (راه حل) 4th control action - Yaw (solution)

• جهت بردار چرخش Rotation vector direction

• توضیح در مورد اندازه گیری با توجه به بدنه یا قاب های اینرسی Clarification on measuring with respect to body or inertial frames

• نمای جهانی از معماری کنترل پهپاد Global view of the drone's control architecture

• پیگیری! Follow up!

معادلات سینماتیک و دینامیک بنیادی برای یک سیستم 6 DOF (نیوتن - اویلر) Fundamental kinematics & dynamics equations for a 6 DOF system (Newton - Euler)

• سینماتیک در مقابل دینامیک Kinematics VS Dynamics

• اندازه گیری موقعیت پهپاد (تمرین) Measuring the UAV's position (exercise)

• اندازه گیری موقعیت پهپاد (راه حل) Measuring the UAV's position (solution)

• مقدمه ای برای توصیف نگرش ها 1 (تمرین) Intro to describing attitudes 1 (exercise)

• مقدمه ای برای توصیف نگرش ها 2 (راه حل + تمرین جدید) Intro to describing attitudes 2 (solution + new exercise)

• فرمولاسیون ماتریس چرخش دو بعدی (راه حل + تمرین جدید) 2D rotation matrix formulation (solution + new exercise)

• از چرخش دو بعدی به سه بعدی (راه حل + تمرین جدید) From 2D to 3D rotations (solution + new exercise)

• فرمول ماتریس چرخش سه بعدی حول محور Z 1 (راه حل) 3D rotation matrix formulation about the Z axis 1 (solution)

• فرمول ماتریس چرخش سه بعدی حول محور Z 2 (راه حل) 3D rotation matrix formulation about the Z axis 2 (solution)

• پروجکشن از سه بعدی به دو بعدی (تمرین) Projecting from 3D to 2D (exercise)

• طرح ریزی از سه بعدی به دو بعدی (راه حل) + ساخت ماتریس های Rx و Ry (تمرین) Projecting from 3D to 2D (solution) + constructing Rx and Ry matrices (exercise)

• ساخت ماتریس Ry (راه حل) Constructing Ry matrix (solution)

• ساخت ماتریس Rx (راه حل) Constructing Rx matrix (solution)

• ماتریس های متعارف (تمرین) Orthonormal matrices (exercise)

• ماتریس های متعارف (راه حل) Orthonormal matrices (solution)

• دنباله چرخش سه بعدی 1 (تمرین) 3D rotation sequence 1 (exercise)

• دنباله چرخش سه بعدی 2 (راه حل) 3D rotation sequence 2 (solution)

• دنباله چرخش سه بعدی - مثال (تمرین) 3D rotation sequence - example (exercise)

• دنباله چرخش سه بعدی - مثال (راه حل) 3D rotation sequence - example (solution)

• مقدمه ای بر زوایای اویلر (چرخش در مورد قاب های متحرک بدن) Intro to Euler angles (rotation about moving body frames)

• شهود در قراردادهای مختلف Intuition on different conventions

• چرخش های قاب بدنه ثابت در مقابل متحرک 1 (تمرین) Fixed VS Moving body frame rotations 1 (exercise)

• چرخش قاب بدن در مقابل متحرک ثابت 2 (راه حل + تمرین جدید) Fixed VS Moving body frame rotations 2 (solution + new exercise)

• چرخش قاب بدنه ثابت VS متحرک 3 (راه حل) Fixed VS Moving body frame rotations 3 (solution)

• قراردادهای ماتریس چرخش - مقدمه Rotation matrix conventions - Intro

• قراردادهای ماتریس چرخش - محصول ماتریس R_XYZ Rotation matrix conventions - R_XYZ matrix product

• قراردادهای ماتریس چرخشی - محصول ماتریس R_ZYX Rotation matrix conventions - R_ZYX matrix product

• قراردادهای ماتریس چرخشی - محصول ماتریس R_XYX Rotation matrix conventions - R_XYX matrix product

• قراردادهای ماتریس چرخش - مثال R_XYZ در مقابل R_ZYX Rotation matrix conventions - R_XYZ vs R_ZYX example

• قراردادهای ماتریس چرخش - مثال R_XYZ در مقابل R_XYX Rotation matrix conventions - R_XYZ vs R_XYX example

• کاربرد ماتریس چرخش برای پهپاد 1 Rotation matrix application to the UAV 1

• کاربرد ماتریس چرخش برای پهپاد 2 Rotation matrix application to the UAV 2

• چرا یک ماتریس انتقال ویژه مورد نیاز است 1 Why is a special Transfer matrix needed 1

• چرا یک ماتریس انتقال ویژه مورد نیاز است 2 Why is a special Transfer matrix needed 2

• چرا یک ماتریس انتقال ویژه مورد نیاز است 3 Why is a special Transfer matrix needed 3

• استخراج ماتریس انتقال 1 (تمرین) Transfer matrix derivation 1 (exercise)

• استخراج ماتریس انتقال 2 (راه حل + تمرین جدید) Transfer matrix derivation 2 (solution + new exercise)

• مشتق ریاضی ماتریس چرخش Rzyx (قاب متحرک). Mathematical derivation of the Rzyx (moving frame) rotation matrix

• ماتریس انتقال اشتقاق 4 (راه حل) Transfer matrix derivation 4 (solution)

• اشتقاق ماتریس انتقال 5 Transfer matrix derivation 5

• کاربرد ماتریس چرخش و انتقال 1 - کینماتیک به پایان رسید Rotation & Transfer matrix application 1 - Kinematics wrap up

• کاربرد ماتریس چرخش و انتقال 2 - کینماتیک به پایان رسید Rotation & Transfer matrix application 2 - Kinematics wrap up

• مقدمه ای بر دینامیک Intro to Dynamics

• محصول نقطه 1 + برنامه Dot product 1 + Application

• نقطه محصول 2 + برنامه Dot product 2 +Application

• محصول نقطه 3 + کاربرد (تمرین) Dot product 3 + Application (exercise)

• محصول نقطه 4 + کاربرد (راه حل) Dot product 4 + Application (solution)

• محصول متقابل 1 Cross Product 1

• Cross Product 2 (تمرین) Cross Product 2 (Exercise)

• Cross Product 3 (راه حل) Cross Product 3 (Solution)

• کاربرد متقابل محصول 1 Cross Product Application 1

• کاربرد متقابل محصول 2 (تمرین) Cross Product Application 2 (exercise)

• برنامه متقابل محصول 2 (راه حل) Cross Product Application 2 (Solution)

• گشتاورهای جرمی اینرسی و تانسور اینرسی 1 Mass moments of inertia & inertia tensor 1

• گشتاورهای جرمی اینرسی و تانسور اینرسی 2 (تمرین) Mass moments of inertia & inertia tensor 2 (exercise)

• گشتاورهای جرمی اینرسی و تانسور اینرسی 3 (راه حل) Mass moments of inertia & inertia tensor 3 (solution)

• فرمول های ریاضی گشتاورهای جرمی اینرسی Mathematical formulas of mass moments of inertia

• فرمول های ریاضی محصولات اینرسی Mathematical formulas of products of inertia

• محور اصلی Principal axis

• گشتاور جرمی اینرسی به پهپاد اعمال می شود Mass moment of inertia applied to the UAV

• دینامیک: حرکت انتقالی (قاب اینرسی) Dynamics: Translational Motion (Inertial Frame)

• دینامیک: حرکت ترجمه (قاب بدنه) 1 Dynamics: Translational Motion (Body Frame) 1

• دینامیک: حرکت انتقالی (قاب بدنه) 2 Dynamics: Translational Motion (Body Frame) 2

• دینامیک: حرکت ترجمه (قاب بدنه) 3 Dynamics: Translational Motion (Body Frame) 3

• تکانه زاویه ای در مقابل سرعت زاویه ای 1 Angular momentum VS angular velocity 1

• تکانه زاویه ای در مقابل سرعت زاویه ای 2 Angular momentum VS angular velocity 2

• دینامیک: حرکت چرخشی (فریم اینرسی) Dynamics: Rotational Motion (Inertial frame)

• دینامیک: حرکت چرخشی (قاب بدنه) 1 Dynamics: Rotational Motion (Body frame) 1

• دینامیک: حرکت چرخشی (قاب بدنه) 2 Dynamics: Rotational Motion (Body frame) 2

• شتاب جانبی خودرو مستقل از طریق لنزهای جدید Autonomous vehicle lateral acceleration through new lenses

• دینامیک: حرکت چرخشی (فریم بدن) - فرم جایگزین (تمرین) Dynamics: Rotational Motion (Body frame) - alternative form (exercise)

• دینامیک: حرکت چرخشی (قاب بدنه) - فرم جایگزین (راه حل) Dynamics: Rotational Motion (Body frame) - alternative form (solution)

مدل خاص کارخانه پهپاد Specific UAV plant model

• از 6 DOF نیوتن اویلر تا فضای حالت (تمرین) From 6 DOF Newton-Euler to state-space (exercise)

• از 6 DOF نیوتن اویلر تا فضای حالت (راه حل) From 6 DOF Newton-Euler to state-space (solution)

• اعمال نیروی گرانش به پهپاد (تمرین) Applying Force of gravity to the UAV (exercise)

• اعمال نیروی گرانش به پهپاد (راه حل) Applying Force of gravity to the UAV (solution)

• اعمال ورودی های کنترلی به پهپاد (تمرین) Applying control inputs to the UAV (exercise)

• اثر ژیروسکوپی روی پهپاد - شهود 1 + ورودی های کنترل (راه حل) Gyroscopic effect on a UAV - intuition 1 + control inputs (solution)

• اثر ژیروسکوپی روی پهپاد - شهود 2 (تمرین) Gyroscopic effect on a UAV - intuition 2 (exercise)

• اثر ژیروسکوپی روی پهپاد - شهود 3 (راه حل) Gyroscopic effect on a UAV - intuition 3 (solution)

• اثر ژیروسکوپی بر روی پهپاد - شهود 4 Gyroscopic effect on a UAV - intuition 4

• اثر ژیروسکوپی بر روی پهپاد - شهود 5 Gyroscopic effect on a UAV - intuition 5

• اثر ژیروسکوپی بر روی پهپاد - شهود 6 Gyroscopic effect on a UAV - intuition 6

• اثر ژیروسکوپی بر روی پهپاد - شهود 7 Gyroscopic effect on a UAV - intuition 7

• اثر ژیروسکوپی روی پهپاد - ریاضی 1 Gyroscopic effect on a UAV - Math 1

• اثر ژیروسکوپی روی پهپاد - ریاضی 2 Gyroscopic effect on a UAV - Math 2

• از 6 DOF نیوتن اویلر تا فضای حالت - ریاضی 1 (تمرین) From 6 DOF Newton-Euler to state-space - Math 1 (exercise)

• از 6 DOF نیوتن اویلر تا فضای حالت - ریاضی 2 (راه حل) From 6 DOF Newton-Euler to state-space - Math 2 (solution)

• شماتیک های مدل کارخانه پهپاد 1 (تمرین) UAV plant model schematics 1 (exercise)

• شماتیک های مدل کارخانه پهپاد 2 (راه حل) UAV plant model schematics 2 (solution)

• یکپارچه کننده حالت اویلر Euler state integrator

• Runge - Kutta integrator 1 Runge - Kutta integrator 1

• Runge - Kutta integrator 2 Runge - Kutta integrator 2

• Runge - Kutta integrator 3 Runge - Kutta integrator 3

• Runge - Kutta integrator 4 Runge - Kutta integrator 4

• Runge - Kutta integrator 5 Runge - Kutta integrator 5

• Runge - Kutta integrator 6 Runge - Kutta integrator 6

• Runge - Kutta integrator 7 Runge - Kutta integrator 7

• Runge - Kutta integrator 8 Runge - Kutta integrator 8

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری عناصر تیغه 1 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 1

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری عناصر تیغه 2 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 2

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری عنصر تیغه 3 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 3

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری عناصر تیغه 4 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 4

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری عناصر تیغه 5 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 5

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری المان تیغه 6 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 6

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری عناصر تیغه 7 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 7

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری عناصر تیغه 8 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 8

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری عناصر تیغه 9 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 9

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری عناصر تیغه 10 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 10

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری عناصر تیغه 11 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 11

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری عناصر تیغه 12 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 12

• از ورودی های کنترل تا سرعت های زاویه ای روتور - تئوری عناصر تیغه 13 From control inputs to rotor angular velocities - blade element theory 13

خلاصه ای از سیستم های کنترل کاربردی 1 - اتومبیل های خودران (ریاضی + PID + MPC) Recap of Applied Control Systems 1 - autonomous cars (Math + PID + MPC)

• خلاصه تفصیلی 1: معادلات جانبی حرکت ماشین و دوچرخه Detailed recap 1: car & bicycle lateral equations of motion

• خلاصه تفصیلی 2: حالت LTI - معادلات فضا Detailed recap 2: LTI state - space equations

• خلاصه مفصل 3: پیوسته VS گسسته LTI Detailed recap 3: continuous VS discrete LTI

• خلاصه تفصیلی 4: محاسبه ورودی سیستم با استفاده از کنترل پیش بینی مدل Detailed recap 4: system input calculation using Model Predictive Control

معماری کنترل جهانی پهپاد The UAV's global control architecture

• طرح معماری کنترل جهانی - مقدمه The global control architecture scheme - Intro

• عناصر کنترل کننده ترتیبی/آبشاری The elements of the sequential/cascaded controller

• وظایف مختلف هر زیر کنترلر Different tasks of each sub-controller

• برنامه ریز The Planner

• پویایی قوی تر در مقابل ضعیف تر 1 Stronger VS weaker dynamics 1

• پویایی قوی تر در مقابل ضعیف تر 2 Stronger VS weaker dynamics 2

• معادلات مسیر مرجع در برنامه ریز Reference trajectory equations in the planner

• تأثیر ورودی های کنترل بر وضعیت های آینده The affect of the control inputs on future states

کنترل کننده نگرش MPC The MPC attitude controller

• بررسی ساختار کنترل جهانی Review of the global control structure

• بررسی معادلات فضای حالت وسیله نقلیه خودمختار Review of the state space equations of the autonomous vehicle

• معادلات دینامیک و سینماتیک پهپاد بازبینی شد The UAV's dynamics and kinematics equations revisited

• فرض رول و گام زاویه صفر 1 Zero angle roll and pitch assumption 1

• فرض رول و گام زاویه صفر 2 Zero angle roll and pitch assumption 2

• قرار دادن معادلات فضای حالت در فرمت Linear 1 Putting the state space equations in the Linear format 1

• قرار دادن معادلات فضای حالت در فرمت Linear 2 Putting the state space equations in the Linear format 2

• قرار دادن معادلات فضای حالت در فرمت Linear 3 Putting the state space equations in the Linear format 3

• قرار دادن معادلات فضای حالت در فرمت Linear 4 Putting the state space equations in the Linear format 4

• پارامتر خطی متغیر فرم 1 Linear Parameter Varying form 1

• پارامتر خطی متغیر فرم 2 Linear Parameter Varying form 2

• بررسی مراحل از معادلات حرکت تا گیاه Review of the steps from the equations of motion to the plant

• ابعاد ماتریس های معادله فضای حالت The dimensions of the state space equation matrices

• فرمول 1 پیش بینی وضعیت آینده: LPV-MPC ساده شده Future state prediction formula 1: simplified LPV-MPC

• فرمول 2 پیش بینی وضعیت آینده: LPV-MPC ساده شده Future state prediction formula 2: simplified LPV-MPC

• فرمول پیش‌بینی حالت آینده 3: LPV-MPC غیرساده‌شده Future state prediction formula 3: nonsimplified LPV-MPC

• فرمول 4 پیش‌بینی حالت آینده: LPV-MPC غیرساده‌شده Future state prediction formula 4: nonsimplified LPV-MPC

• فرمول 5 پیش‌بینی وضعیت آینده: LPV-MPC غیرساده‌شده Future state prediction formula 5: nonsimplified LPV-MPC

• تابع هزینه 1 - بررسی اجزای تابع هزینه Cost function 1 - Review of the cost function components

• تابع هزینه 2 - بررسی نحوه اضافه کردن حالت های اضافی (افزایش) 1 Cost function 2 - Review on how to add extra states (augmentation) 1

• تابع هزینه 3 - بررسی نحوه اضافه کردن حالت های اضافی (افزایش) 2 Cost function 3 - Review on how to add extra states (augmentation) 2

• تابع هزینه 4 - بررسی تابع هزینه ریاضی - تمرین Cost function 4 - review of the of the cost function Math - exercise

• تابع هزینه 5 - بررسی تابع هزینه ریاضی - راه حل Cost function 5 - review of the of the cost function Math - solution

• تابع هزینه 6 - نادیده گرفتن شرایط ثابت در تابع هزینه Cost function 6 - ignoring the constant terms in the cost function

• تابع هزینه 7 - نگاهی به بردارهای جهانی با جزئیات بیشتر Cost function 7 - looking at the global vectors in more detail

• تابع هزینه 8 - تابع هزینه در فرم بردار ماتریس 1 Cost function 8 - cost function in the matrix vector form 1

• تابع هزینه 9 - تابع هزینه در فرم بردار ماتریس 2 Cost function 9 - cost function in the matrix vector form 2

• تابع هزینه 10 - پیش بینی وضعیت های آینده Cost function 10 - predicting future states

• تابع هزینه 11 - محاسبه گرادیان تابع هزینه و ورودی ها Cost function 11 - calculating the gradient of the cost function and the inputs

کنترلر خطی سازی بازخورد Feedback Linearization Controller

• معادلات حرکت برای کنترل موقعیت (قاب اینرسی) - تمرین Equations of motion for position control (inertial frame) - exercise

• معادلات حرکت برای کنترل موقعیت (قاب اینرسی) - راه حل Equations of motion for position control (inertial frame) - solution

• معماری کنترل بازخورد عمومی General feedback control architecture

• شماتیک های کنترل کننده خطی سازی بازخورد - قسمت 1 Feedback Linearization Controller schematics - Part 1

• معادلات دیفرانسیل - مقدمه Differential Equations - intro

• معادلات دیفرانسیل و قانون کنترل Differential Equations & the control law

• حل معادلات دیفرانسیل - ریشه های واقعی 1 Solving differential equations - real roots 1

• حل معادلات دیفرانسیل - ریشه های واقعی 2 Solving differential equations - real roots 2

• حل معادلات دیفرانسیل - ریشه های واقعی 3 Solving differential equations - real roots 3

• حل معادلات دیفرانسیل - ریشه های پیچیده 1 Solving differential equations - complex roots 1

• حل معادلات دیفرانسیل - ریشه های مختلط 2 Solving differential equations - complex roots 2

• حل معادلات دیفرانسیل - ریشه های مختلط 3 Solving differential equations - complex roots 3

• حل معادلات دیفرانسیل - ریشه های مختلط 4 Solving differential equations - complex roots 4

• استفاده از توان برای کنترل یک سیستم - تمرین Using the exponent for controlling a system - exercise

• استفاده از توان برای کنترل یک سیستم - راه حل Using the exponent for controlling a system - solution

• Poles & Laplace domain Poles & Laplace domain

• از قطب ها تا ثابت های معادله دیفرانسیل - تمرین From poles to differential equation constants - exercise

• از قطب ها تا ثابت های معادله دیفرانسیل - راه حل From poles to differential equation constants - solution

• از معادلات دیفرانسیل تا نمایش حالت-فضا From differential equations to state-space representation

• مقادیر ویژه در مهندسی کنترل و عوامل تعیین کننده Eigenvalues in control engineering & Determinants

• محاسبه بردارهای ویژه Computing eigenvectors

• دامنه فرکانس لاپلاس VS فوریه Laplace VS Fourier frequency domain

• تیرهای متحرک Moving poles

• شماتیک های کنترل کننده خطی سازی بازخورد - قسمت 2 Feedback Linearization Controller schematics - Part 2

• نتایج شبیه سازی با قطب های واقعی و پیچیده 1 Simulation results with real & complex poles 1

• نتایج شبیه سازی با قطب های واقعی و پیچیده 2 Simulation results with real & complex poles 2

• نتایج شبیه سازی با قطب های واقعی و پیچیده 3 Simulation results with real & complex poles 3

• شماتیک های کنترل کننده خطی سازی بازخورد - قسمت 3 Feedback Linearization Controller schematics - Part 3

• Final Stretch - محاسبه ورودی های کنترل نهایی - قسمت 1 Final Stretch - computing the final control inputs - Part 1

• Final Stretch - محاسبه ورودی های کنترل نهایی - قسمت 2 Final Stretch - computing the final control inputs - Part 2

• مطالعه پیشنهادی: مقاله عالی در مورد فیلترهای کالمن Recommended reading: Great article about Kalman Filters

توضیح کد شبیه سازی The simulation code explanation

• معرفی (ترمینال لینوکس و macOS) و (خط فرمان ویندوز) Intro to (Linux & macOS Terminal) & (Windows Command Prompt)

• دستورالعمل نصب پایتون Python installation instructions

• دستورالعمل نصب پایتون - ویندوز 10 Python installation instructions - Windows 10

• دستورالعمل نصب پایتون - اوبونتو Python installation instructions - Ubuntu

• دستورالعمل نصب پایتون - macOS Python installation instructions - macOS

• تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 1 - تابع init Simulation analysis & code explanation 1 - init function

• توصیه عمومی برای ردیابی (خودروی 2) General recommendation for tracking (autonomous car 2)

• تجزیه و تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 2 - طرح بندی انیمیشن Simulation analysis & code explanation 2 - animation layout

• تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 3 - اضافه کردن کمی درگ 1 Simulation analysis & code explanation 3 - adding a bit of drag 1

• تجزیه و تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 4 - اضافه کردن کمی درگ 2 Simulation analysis & code explanation 4 - adding a bit of drag 2

• تجزیه و تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 5 - کاوش در شتاب مرکزگرا Simulation analysis & code explanation 5 - exploring centripetal acceleration

• تجزیه و تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 6 - کاوش در مسیرهای مختلف Simulation analysis & code explanation 6 - exploring different trajectories

• تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 7 - فایل اصلی 1 Simulation analysis & code explanation 7 - MAIN file 1

• تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 8 - تولید مسیر + فایل اصلی 2 Simulation analysis & code explanation 8 - trajectory generation + MAIN file 2

• تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 9 - تصحیح واحدها برای ct & cq Simulation analysis & code explanation 9 - correcting the units for ct & cq

• تجزیه و تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 10 - توضیح کنترل کننده موقعیت Simulation analysis & code explanation 10 - position controller explanation

• تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 11 - کد ایجاد ماتریس های LPV Simulation analysis & code explanation 11 - code for creating LPV matrices

• تجزیه و تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 12 - استخراج مقادیر مرجع Simulation analysis & code explanation 12 - extracting reference values

• تجزیه و تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 13 - بهبود حرکت انحراف Simulation analysis & code explanation 13 - improving yaw motion

• تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 14 - تابع LPV-MPC Simulation analysis & code explanation 14 - LPV-MPC function

• تجزیه و تحلیل شبیه سازی و توضیح کد 15 - عملکرد گیاه Simulation analysis & code explanation 15 - plant function

• مقدمه اولیه ابزارهای انیمیشن پایتون Basic intro to Python animations tools

• کدهای شبیه سازی و سند خلاصه دوره Simulation codes & course summary document

اضافی: محدودیت های MPC اعمال شده برای پهپاد Extra: MPC constraints applied to the UAV

• خلاصه محدودیت های MPC در خودروهای خودران 1 Recap of MPC constraints in autonomous cars 1

• خلاصه محدودیت های MPC در خودروهای خودران 2 Recap of MPC constraints in autonomous cars 2

• خلاصه محدودیت های MPC در خودروهای خودران 3 Recap of MPC constraints in autonomous cars 3

• خلاصه محدودیت های MPC در خودروهای خودران 4 Recap of MPC constraints in autonomous cars 4

• خلاصه محدودیت های MPC در خودروهای خودران 5 Recap of MPC constraints in autonomous cars 5

• کاربرد محدودیت‌های MPC در پهپاد 1 Application of MPC constraints to UAV drone 1

• استفاده از محدودیت های MPC در پهپاد 2 Application of MPC constraints to UAV drone 2

• کاربرد محدودیت‌های MPC در پهپاد 3 Application of MPC constraints to UAV drone 3

• کاربرد محدودیت‌های MPC در پهپاد 4 Application of MPC constraints to UAV drone 4

• کاربرد محدودیت‌های MPC در پهپاد 5 Application of MPC constraints to UAV drone 5

• مثال بدون راه حل (خودروهای خودران) 1 No solution example (autonomous cars) 1

• مثال بدون راه حل (خودروهای خودران) 2 No solution example (autonomous cars) 2

• نصب کتابخانه های حل کننده - مقدمه Installation of solver libraries - Intro

• نصب کتابخانه های حل کننده - ویندوز 10 Installation of solver libraries - Windows 10

• نصب کتابخانه های حل کننده - اوبونتو Installation of solver libraries - Ubuntu

• نصب کتابخانه های حل کننده - MacOS Installation of solver libraries - MacOS

• پهپاد پهپاد فایل پایتون با محدودیت MPC UAV drone Python files WITH MPC constraints

• محدودیت های MPC برای پهپاد پهپاد - توضیح کد 1 MPC constraints for UAV drone - code explanation 1

• محدودیت‌های MPC برای پهپاد پهپاد - توضیح کد ۲ MPC constraints for UAV drone - code explanation 2

• محدودیت های MPC برای پهپاد پهپاد - توضیح کد 3 MPC constraints for UAV drone - code explanation 3

• محدودیت های MPC برای پهپاد پهپاد - تجزیه و تحلیل نتایج شبیه سازی MPC constraints for UAV drone - analysis of simulation results

کلمات اخر Last Words

• متشکرم! Thank You!

• آفرین! شما آن را انجام داده اید! اما اینجا متوقف نشو! به جلو ادامه دهید! Well done! You've done it! But don't stop here! Keep going forward!