آموزش سینماتیک: توصیف حرکات فضاپیماها - آخرین آپدیت

مقدمه‌ای بر سینماتیک Introduction to Kinematics

• معرفی استاد Professor Introduction

• معرفی دوره سینماتیک Kinematics Course Introduction

• پودمان اول: مقدمه‌ای بر سینماتیک ذرات Module One: Particle Kinematics Introduction

• 1: سینماتیک ذرات 1: Particle Kinematics

• مرور اختیاری: بردارها، سرعت‌های زاویه‌ای، چارچوب‌های مختصاتی Optional Review: Vectors, Angular Velocities, Coordinate Frames

• 2: بردار سرعت زاویه‌ای 2: Angular Velocity Vector

• 3: مشتق‌گیری برداری 3: Vector Differentiation

• 3.1: مثال‌هایی از مشتق‌گیری برداری 3.1: Examples of Vector Differentiation

• 3.2: مثال سینماتیک ذرات صفحه‌ای با قضیه انتقال 3.2: Example of Planar Particle Kinematics with the Transport Theorem

• 3.3: مثال سینماتیک ذرات سه‌بعدی با قضیه انتقال 3.3: Example of 3D Particle Kinematics with the Transport Theorem

• مرور اختیاری: سرعت‌های زاویه‌ای، چارچوب‌های مختصاتی و مشتق‌گیری برداری Optional Review: Angular Velocities, Coordinate Frames, and Vector Differentiation

• مرور اختیاری: مشتق سرعت زاویه‌ای Optional Review: Angular Velocity Derivative

• مرور اختیاری: مشتقات زمانی بردارها، نمایش ماتریسی بردار Optional Review: Time Derivatives of Vectors, Matrix Representations of Vector

سینماتیک اجسام صلب ۱ Rigid Body Kinematics I

• پودمان دوم: مقدمه‌ای بر سینماتیک اجسام صلب بخش اول Module Two: Rigid Body Kinematics Part 1 Introduction

• 1: مقدمه‌ای بر سینماتیک اجسام صلب 1: Introduction to Rigid Body Kinematics

• 2: ماتریس‌های کسینوس جهت‌دار: تعاریف 2: Directional Cosine Matrices: Definitions

• 3: ویژگی‌های DCM 3: DCM Properties

• 4: جمع و تفریق DCM 4: DCM Addition and Subtraction

• 5: معادلات سینماتیک دیفرانسیل DCM 5: DCM Differential Kinematic Equations

• مرور اختیاری: ویژگی‌های ماتریس تیلد (Tilde) Optional Review: Tilde Matrix Properties

• مرور اختیاری: سینماتیک اجسام صلب و DCMها Optional Review: Rigid Body Kinematics and DCMs

• 6: تعریف زوایای اویلر 6: Euler Angle Definition

• 7: رابطه زوایای اویلر و DCM 7: Euler Angle / DCM Relation

• 7.1: مثال: توسعه DCM در چارچوب توپوگرافی 7.1: Example: Topographic Frame DCM Development

• 8: جمع و تفریق زوایای اویلر 8: Euler Angle Addition and Subtraction

• 9: معادلات سینماتیک دیفرانسیل زوایای اویلر 9: Euler Angle Differential Kinematic Equations

• 10: جمع متقارن زوایای اویلر 10: Symmetric Euler Angle Addition

• مرور اختیاری: تعاریف زوایای اویلر Optional Review: Euler Angle Definitions

• مرور اختیاری: نگاشت زوایای اویلر به DCMها Optional Review: Euler Angle Mapping to DCMs

• مرور اختیاری: معادلات سینماتیک دیفرانسیل زوایای اویلر Optional Review: Euler Angle Differential Kinematic Equations

• مرور اختیاری: انتگرال‌گیری از معادلات سینماتیک دیفرانسیل Optional Review: Integrating Differential Kinematic Equations

سینماتیک اجسام صلب ۲ Rigid Body Kinematics II

• پودمان سوم: مقدمه‌ای بر سینماتیک اجسام صلب بخش دوم Module Three: Rigid Body Kinematics Part 2 Introduction

• 1: تعریف پارامتر چرخش اصلی 1: Principal Rotation Parameter Definition

• 2: رابطه PRV با DCM 2: PRV Relation to DCM

• 3: ویژگی‌های PRV 3: PRV Properties

• مرور اختیاری: پارامترهای چرخش اصلی Optional Review: Principal Rotation Parameters

• 4: تعریف پارامتر اویلر (کواترنیون) 4: Euler Parameter (Quaternion) Definition

• 5: نگاشت PRV به پارامترهای اویلر (EPs) 5: Mapping PRV to EPs

• 6: رابطه EP با DCM 6: EP Relationship to DCM

• 7: جمع پارامترهای اویلر 7: Euler Parameter Addition

• 8: معادلات سینماتیک دیفرانسیل EP 8: EP Differential Kinematic Equations

• مرور اختیاری: پارامترهای اویلر و کواترنیون‌ها Optional Review: Euler Parameters and Quaternions

• 9: تعاریف پارامترهای رودیگز کلاسیک (CRP) 9: Classical Rodrigues Parameters Definitions

• 10: تصویر استریوگرافیک CRP 10: CRP Stereographic Projection

• 11: رابطه CRP با DCM 11: CRP Relation to DCM

• 12: جمع و تفریق CRP 12: CRP Addition and Subtraction

• 13: معادلات سینماتیک دیفرانسیل CRP 13: CRP Differential Kinematic Equations

• 14: CRPها از طریق تبدیل کیلی (Cayley) 14: CRPs through Cayley Transform

• مرور اختیاری: ویژگی‌های CRP Optional Review: CRP Properties

• 15: تعاریف پارامترهای رودیگز اصلاح‌شده (MRP) 15: Modified Rodrigues Parameters Definitions

• 16: تصویر استریوگرافیک MRP 16: MRP Stereographic Projection

• 17: ویژگی مجموعه سایه MRP 17: MRP Shadow Set Property

• 18: رابطه MRP با DCM 18: MRP to DCM Relation

• 19: جمع و تفریق MRP 19: MRP Addition and Subtraction

• 20: معادله سینماتیک دیفرانسیل MRP 20: MRP Differential Kinematic Equation

• 21: فرم MRP در تبدیل کیلی 21: MRP Form of the Cayley Transform

• مرور اختیاری: تعاریف MRP Optional Review: MRP Definitions

• مرور اختیاری: ویژگی‌های MRP Optional Review: MRP Properties

• 22: تعاریف پارامترهای جهت‌گیری استریوگرافیک (SOP) 22: Stereographic Orientation Parameters Definitions

• مرور اختیاری: SOPها Optional Review: SOPs

تعیین وضعیت استاتیک Static Attitude Determination

• پودمان چهارم: مقدمه‌ای بر تعیین وضعیت استاتیک Module Four: Static Attitude Determination Introduction

• 1: بیان مسئله تعیین وضعیت 1: Attitude Determination Problem Statement

• 2: تعریف روش TRIAD 2: TRIAD Method Definition

• 2.1: مثال عددی روش TRIAD 2.1: TRIAD Method Numerical Example

• 3: تعریف مسئله واهبا (Wahba) 3: Wahba's Problem Definition

• 4: روش q دونه‌پورت (Devenport) 4: Devenport's q-Method

• 4.1: مثال از روش q دونه‌پورت 4.1: Example of Devenport's q-Method

• 5: روش QUEST 5: QUEST

• 5.1: مثال از روش QUEST 5.1: Example of QUEST

• 6: تخمین‌گر بهینه خطی وضعیت (OLAE) 6: Optimal Linear Attitude Estimator

• 6.1: مثال از OLAE 6.1: Example of OLAE

• مرور اختیاری: تعیین وضعیت Optional Review: Attitude Determination

• مرور اختیاری: الگوریتم‌های تخمین وضعیت Optional Review: Attitude Estimation Algorithms