آموزش کنترل وضعیت با تجهیزات تبادل تکانه - آخرین آپدیت

مرور مبانی سینماتیک فضاپیما Revisiting Basics of Spacecraft Kinematics

• خوش‌آمدگویی به دوره! Welcome to the Course!

• نمادگذاری برداری Vector Notation

• بردار سرعت زاویه‌ای Angular Velocity Vector

• مشتق‌گیری برداری Vector Differentiation

• ماتریس کسینوس جهت Direction Cosine Matrix

• بردار دوران اصلی Principal Rotation Vector

• پارامترهای اویلر (کواترنیون‌ها) Euler Parameters (Quaternions)

• پارامترهای اصلاح‌شده رودریگز (MRPs) Modified Rodrigues Parameters (MRPs)

مرور مبانی کینتیک فضاپیما Revisiting Basics of Spacecraft Kinetics

• قضیه ذره فوق‌العاده Super Particle Theorem

• انرژی جنبشی Kinetic Energy

• تکانه یک سیستم کلی Momentum of a General System

• تکانه زاویه‌ای دورانی جسم صلب Rigid Body Rotational Angular Momentum

• ویژگی‌های ماتریس اینرسی Inertia Matrix Properties

• معادلات حرکت اجسام صلب Rigid Bodies Equations of Motion

• انرژی جنبشی جسم صلب Rigid Body Kinetic Energy

مرور مبانی کنترل غیرخطی فضاپیما Revisiting the Basics of Nonlinear Spacecraft Control

• تعاریف پایداری Stability Definitions

• پایداری یک سیستم خطی شده Stability of a Linearized System

• تعاریف معین Definite Definitions

• توابع لیاپونوف Lyapunov Functions

• تعاریف پایداری سیستم‌های وابسته به زمان Stability Definitions of Time Dependent Systems

• تحلیل پایداری سیستم‌های وابسته به زمان Stability Analysis of Time Dependent Systems

• حذف چرخش‌های ناخواسته جسم صلب (Detumbling) Rigid Body Detumbling

• حذف چرخش‌های ناخواسته جسم صلب (بخش دوم) Rigid Body Detumbling (Part 2)

• توابع لیاپونوف برای مختصات وضعیت Lyapunov Functions for Attitude Coordinates

• کنترل بازخورتی وضعیت ۳ محوره 3-Axis Attitude Feedback Control

• همگرایی مجانبی کنترل وضعیت Asymptotic Convergence of Attitude Control

دینامیک VSCMG VSCMG Dynamics

• ضرورت مطالعه VSCMGها Motivation for Studying VSCMG's

• دستگاه‌های مختصات VSCMG VSCMG Coordinate Frames

• بردارهای تکانه VSCMG VSCMG Momentum Vectors

• بردارهای قاب گیمبال متغیر با زمان Time Varying Gimbal Frame Vectors

• توسعه معادله حرکت VSCMG VSCMG Equation of Motion Development

• بحث پیرامون معادله حرکت VSCMG VSCMG Equation of Motion Discussion

• معادله گشتاور موتور RW RW Motor Torque Equation

• معادله گشتاور موتور CMG CMG Motor Torque Equation

• ساده‌سازی تک RW یا CMG Single RW or CMG Simplification

• فضاپیما با چندین VSCMG Spacecraft ith Multiple VSCMGs

• نحوه عیب‌یابی شبیه‌سازی‌های عددی VSCMG How to Debug VSCMG Numerical Simulations

• اصل کار/انرژی برای VSCMGها Work/Energy Principle for VSCMGs

کنترل وضعیت ۳ محوره مبتنی بر تکانه Momentum Based 3-Axis Attitude Control

• فضاپیما با چندین RW Spacecraft with Multiple RWs

• ملاحظات پیکربندی RW RW Configuration Considerations

• حلقه بازخورد گشتاور موتور RW RW Motor Torque Feedback Loop

• بحث درباره حلقه بازخورد گشتاور RW Discussion of RW Torque Feedback Loop

• حلقه سرعت RW برای کنترل ۳ محوره RW Speed Loop for 3-Axis Control

• سروو سرعت چرخ RW RW Wheel Speed Servo

• شرط پایداری کنترل VSCMG VSCMG Control Stability Condition

• قانون هدایت سرعت VSCMG VSCMG Velocity Steering Law

• قانون هدایت CMG CMG Steering Law

• پیکربندی قفل گیمبال CMG CMG Gimbal Lock Configuration

• قانون هدایت VSCMG VSCMG Steering Law

• مثال عددی VSCMG Numerical VSCMG Example

• سروو نرخ گیمبال مبتنی بر شتاب Acceleration Based Gimbal-Rate Servo

• بحث کدنویسی حلقه کنترل VSCMG VSCMG Control Loop Coding Discussion

• مثال عددی قانون هدایت VSCMG Numerical Example of VSCMG Steering Law

• حرکت تهی CMG CMG Null Motion

• حرکت تهی VSCMG VSCMG Null Motion

• پیکربندی مجدد VSCMG VSCMG Reconfiguration

• اجتناب مستمر از تکینگی CMG Continuous CMG Singularity Avoidance