آموزش ROS2 برای مبتدیان سطح 3 - مفاهیم پیشرفته

سرفصل ها و درس ها

معرفی Introduction

• خوش آمدی! Welcome!

• نحوه پیگیری این دوره How to follow this course

• محیط خود را تنظیم کنید (+ ابزارها) Setup Your Environment (+ Tools)

• الگوی Node OOP Node OOP Template

ROS2 Actions - Python ROS2 Action ROS2 Actions - Python ROS2 Action

• مقدمه Intro

• چرا و زمان استفاده از ROS 2 Actions Why and When to use ROS 2 Actions

• اقدامات ROS 2 چگونه کار می کند؟ How do ROS 2 Actions Work?

• یک تعریف عمل ایجاد کنید Create an Action Definition

• یک سرور اکشن حداقلی پایتون بنویسید Write a Minimal Python Action Server

• یک اکشن کلاینت حداقلی پایتون بنویسید Write a Minimal Python Action Client

• قبول یا رد یک هدف Accept or Reject a Goal

• ماشین وضعیت هدف توضیح داده شد Goal State Machine Explained

• یک هدف را به صورت موفقیت آمیز یا لغو شده تعیین کنید Set a Goal as Succeeded or Aborted

• ارسال بازخورد هدف Send Goal Feedback

• لغو یک هدف Cancel a Goal

• Introspect Actions با عمل ros2 (خط فرمان) Introspect Actions with ros2 action (command line)

• خط مشی هدف: اهداف متعدد به صورت موازی Goal Policy: Multiple goals in parallel

• خط مشی هدف: اگر هدف فعلی فعال است، هدف جدید را رد کنید Goal Policy: Refuse new goal if current goal is active

• خط مشی هدف: در صورت دریافت هدف جدید، از هدف فعلی جلوگیری کنید Goal policy: Preempt current goal if new goal received

• خط مشی هدف: اهداف صف Goal policy: Queue goals

C++ ROS2 Actions C++ ROS2 Actions

• مقدمه Intro

• C++ Action Server C++ Action Server

• C++ Action Client C++ Action Client

• قبول یا رد یک هدف Accept or Reject a Goal

• یک هدف را به صورت موفقیت آمیز یا لغو شده تعیین کنید Set a Goal as Succeeded or Aborted

• ارسال بازخورد هدف Send Goal Feedback

• لغو یک هدف Cancel a Goal

• خط مشی هدف: اهداف متعدد به صورت موازی Goal Policy: Multiple goals in parallel

• خط مشی هدف: اگر هدف فعلی فعال است، هدف جدید را رد کنید Goal Policy: Refuse new goal if current goal is active

• خط مشی هدف: در صورت دریافت هدف جدید، از هدف فعلی جلوگیری کنید Goal Policy: Preempt current goal if new goal received

• خط مشی هدف: اهداف صف Goal Policy: Queue goals

اقدامات ROS2 - چالش ROS2 Actions - Challenge

• مقدمه - بررسی اجمالی پروژه Intro - Project Overview

• مرحله 1 - ایجاد و تولید اکشن Step 1 - Create and Generate the Action

• مرحله 2 - Action Server Step 2 - Action Server

• مرحله 3 - Action Client Step 3 - Action Client

• مرحله 4 - خط مشی هدف و هدف را بپذیرید Step 4 - Accept Goal and Goal Policy

• مرحله 5 - با یک مشترک لغو کنید Step 5 - Cancel with a Subscriber

• چالش اقدامات - کد C++ Actions Challenge - C++ Code

گره های چرخه حیات ROS2 ROS2 Lifecycle Nodes

• مقدمه Intro

• گره های چرخه حیات چیست، چه زمانی از آنها استفاده کنیم What are Lifecycle Nodes, When to Use Them

• تنظیم کد Code Setup

• یک گره چرخه زندگی در پایتون بنویسید Write a Lifecycle Node in Python

• انتقال بین ایالات (با خط cmd چرخه حیات ros2) Transition Between States (with ros2 lifecycle cmd line)

• خطاهای پردازش Processing Errors

• مدیریت گره چرخه حیات (با استفاده از خدمات چرخه حیات) Lifecycle Node Manager (using Lifecycle Services)

• یک فایل راه اندازی برای گره های چرخه زندگی ایجاد کنید Create a Launch File for Lifecycle Nodes

• یک گره چرخه زندگی در C++ بنویسید Write a Lifecycle Node in C++

گره های چرخه حیات ROS2 - چالش ROS2 Lifecycle Nodes - Challenge

• مقدمه Intro

• مرحله 1 - گره را به یک گره چرخه زندگی تبدیل کنید Step 1 - Transform the Node Into a Lifecycle Node

• مرحله 2 - شروع چندین گره (Params + فایل راه اندازی) Step 2 - Start Several Nodes (Params + Launch File)

• مرحله 3 - مدیر چرخه زندگی Step 3 - Lifecycle Manager

• چالش گره چرخه زندگی - C++ Lifecycle Node Challenge - C++

مجریان ROS2 ROS2 Executors

• مقدمه Intro

• نحوه عملکرد Callbacks و Spin را درک کنید Understand How Callbacks and Spin Work

• The SingleThreaded Executor The SingleThreaded Executor

• اجرای چند رشته ای و گروه های پاسخ به تماس Multi Threaded Executor and Callback Groups

• از کدام مجری/گروه پاسخگوی تماس باید استفاده کنید؟ Which Executor/Callback Group Should You Use?

• بازگشت به مثال Action Server Going back to the Actions Server Example

• چندین نود را در یک فایل اجرایی اجرا کنید Run Several Nodes in One Executable

• مجریان با C++ Executors With C++

اجزای ROS2 ROS2 Components

• مقدمه Intro

• ترکیب دستی با پایتون Manual Composition with Python

• ترکیب دستی با C++ Manual Composition with C++

• ایجاد یک مؤلفه ROS2 (پلاگین) Create a ROS2 Component (plugin)

• یک کامپوننت را در زمان اجرا با خط cmd جزء ros2 بارگذاری کنید Load a Component at Run-Time with ros2 component cmd line

• بارگذاری کامپوننت ها از یک فایل راه اندازی Load Components From a Launch File

پروژه نهایی Final Project

• مقدمه Intro

• مرحله 1 - گره پایه و مجری Step 1 - Base Node and Executor

• مرحله 2 - Action Server Step 2 - Action Server

• مرحله 3 - گره چرخه حیات Step 3 - Lifecycle Node

• مرحله 4 - جزء Step 4 - Component

• مرحله 5 - فایل را راه اندازی کنید Step 5 - Launch file

• مرحله 6 - برای Turtlebot3 در Gazebo سازگار شوید Step 6 - Adapt for Turtlebot3 in Gazebo

نتیجه Conclusion

• کار بعدی چیه What to do next

• سخنرانی پاداش Bonus Lecture