آموزش ROS2 برای مبتدیان سطح 2 - TF | URDF | RViz | گازبو
ROS2 for Beginners Level 2 - TF | URDF | RViz | Gazebo
شما اصول ROS2 را یاد گرفته اید و می خواهید به مرحله بعدی بروید؟
می خواهید یک برنامه کاربردی سفارشی برای یک ربات طراحی کنید؟ و شاید هم شبیه سازی برای ربات ایجاد کنید؟
یا، شما در حال حاضر روی این کار کار می کنید، اما با TF، URDF و Gazebo احساس می کنید گم شده اید؟
این دوره برای شما مناسب است. در پایان دوره شما می توانید یک ربات سفارشی با ROS 2 طراحی کنید و این ربات را در یک دنیای شبیه سازی شده اجرا کنید.
– چرا این دوره؟
من خودم یک برنامه ROS برای یک ربات سفارشی طراحی کرده ام، در حالی که روی یک پروژه راه اندازی کار می کنم. و من مانند همه افراد مبتدی شروع کردم.
یادگیری اصول اولیه ROS2 نه تنها سخت بود، بلکه هنگام اضافه کردن TF، URDF و Gazebo، غیرممکن به نظر می رسید. در واقع چند ماه/سال طول کشید تا واقعاً با آنها راحت باشم.
وقتی به منابع آنلاین موجود نگاه می کنید، پیدا کردن فرآیندی که به زبان ساده نحوه شروع از صفر و ساخت یک پروژه را توضیح دهد، بسیار سخت است.
به همین دلیل است که من این دوره را ایجاد کرده ام، بنابراین می توانید از سال ها تجربه من در ROS بهره مند شوید. من زمانی که شروع کردم دوره ای را که آرزو داشتم داشتم.
هدف من این است که با ارائه یک رویکرد گام به گام به شما، با یک پروژه واقعی که از ابتدا تا انتها با هم انجام می دهیم، باعث صرفه جویی در ساعت ها و ناامیدی شما شود.
– چگونه تدریس کنم؟
اگر دوره‌های دیگر ROS 2 را از من گذرانده‌اید، می‌دانید که من اینجا نیستم تا وقت شما را تلف کنم.
روش تدریس من بسیار ساده است:
گام به گام
رفتن به نقطه
یاد بگیرید در حین انجام
همچنین من شدیداً روی "چرا" پشت آنچه یاد می گیرید تمرکز می کنم. هدف فقط وادار کردن شما به تکرار کورکورانه برخی از مراحل نیست، بلکه درک اینکه چرا این مراحل اهمیت دارند.
استو حرف من را قبول نکنید - در اینجا چند بررسی از دانشجویان/محققان/مهندسان/معلمان همکار که دوره های ROS2 من در Udemy را گذرانده اند آمده است:
"بهترین دوره آموزشی ROS2 که من گذرانده ام! دوره‌های دیگر (سایت‌ها/پلتفرم‌های مختلف) آن را گیج‌کننده کرده‌اند، اما این دوره آن را بسیار واضح و آسان می‌کند و در عین حال به شما اجازه می‌دهد خودتان تلاش کنید. من قطعا خیلی چیزها را به روشی بی دردسر و ساده یاد می گیرم. من باید از همان ابتدا این دوره را می گرفتم.» - میگل مارتینز جی.
«به طور کلی بسیار راضی هستم. من پیشینه قوی در برنامه نویسی دارم، اما در سطح بالاتر (عمدتاً وب) و رویکرد ظریف، روان و تمیز این دوره باعث شده است که در مدت زمان کوتاهی بدون هیچ مشکلی، با محیط ROS آشنا شوم. بسیاری از اسناد " - Devis D.
"فکر می کنم همه چیزهایی را که برای توسعه یک پروژه ROS2 نیاز دارم از ابتدا یاد گرفتم. من 100٪ این دوره را به هر کسی که می خواهد اصول ROS2 را یاد بگیرد توصیه می کنم." - خاویر دی.
"این دوره عالی است. من در نهایت می‌توانم توسعه بسته‌ها/گره‌ها را به روشی ساده و پیشرونده درک کنم، که به درک نحوه کار چارچوب کمک می‌کند و بنابراین کمک می‌کند تا به راحتی وارد آن شوید.» - کریستف ک.
– در دوره آموزشی چه خواهید کرد و یاد خواهید گرفت؟
این دوره مبتنی بر پروژه است. ما با هم یک پروژه را از ابتدا شروع خواهیم کرد. سپس، گام به گام، همزمان با یادگیری مفاهیم جدید، اپلیکیشن را می سازید.
در اینجا یک نمای کلی از آنچه انجام خواهید داد (فهرست غیر جامع):
درک کنید TF چیست (با RViz) و چرا به آن نیاز داریم.
پروژه را با نوشتن یک فایل URDF، برای توصیف ویژگی‌های فیزیکی یک ربات، شروع کنید - ما با یک ربات متحرک شروع می‌کنیم.
TF را با استفاده از ناشر وضعیت روبات و URDF ایجاد کنید.
URDF را با استفاده از ابزار Xacro بهبود و تمیز کنید.
URDF را برای Gazebo تطبیق دهید، ربات را در Gazebo ایجاد کنید.
روبات را با افزونه‌های Gazebo کنترل کنید.
یک حسگر را در Gazebo شبیه سازی کنید.
بسته‌های ROS2 و فایل‌های راه‌اندازی XML ایجاد کنید تا کل برنامه را با یک خط فرمان شروع کنید.
همه چیز عملی است، بنابراین شما از همان ابتدا تمرین خواهید کرد، و من هر مرحله را که انجام می دهم به شما نشان خواهم داد.
شما همچنین در طول دوره فعالیت‌های اضافی دریافت میکنید، بنابراین می‌توانید با به چالش کشیدن نکات کلیدی، حتی بیشتر تمرین کنید.
و یک پروژه نهایی بزرگ وجود دارد، که در آن ما یک ربات دیگر (بازوی رباتیک) را از ابتدا ایجاد می کنیم، با استفاده از همه چیزهایی که در این دوره آموخته اید. همچنین یاد خواهید گرفت که چگونه دو ربات را با هم ترکیب کنید.
بنابراین، برای ادامه دادن با ROS2 و طراحی ربات‌ها و شبیه‌سازی‌های سفارشی، همین امروز در دوره ثبت‌نام کنید!
در اینجا هیچ ریسکی نمی‌کنید، زیرا در صورت عدم رضایت کامل، 30 روز ضمانت بازگشت پول نیز دریافت میکنید - بدون سؤال.
در دوره می بینمت!
توجه - این دوره برای شما مناسب نیست اگر:
- شما چیزی در مورد ROS 2 نمی دانید. در این مورد، پیشنهاد می کنم با دوره آموزشی "ROS2 برای مبتدیان" من (سطح 1) شروع کنید.
معرفی Introduction
-
خوش آمدی! Welcome!
-
نمای کلی دوره - چگونه دوره را دنبال کنیم Course Overview - How to Follow the Course
-
نصب و راه اندازی ROS2 [Recap] Install and setup ROS2 [recap]
-
نصب Quick Fix (Gazebo) Install Quick Fix (Gazebo)
-
ابزارهای برنامه نویسی برای این دوره Programming tools for this course
نمای کلی TF (TransForm). TF (TransForm) Overview
-
مقدمه Intro
-
یک روبات TF را در RViz 2 تجسم کنید Visualise a Robot TFs in RViz 2
-
رابطه بین TF ها، درخت TF Relationship Between TFs, TF tree
-
چه مشکلی را با TF حل می کنیم؟ What problem are we trying to solve with TF?
یک URDF برای یک ربات ایجاد کنید Create a URDF for a Robot
-
مقدمه - URDF چیست؟ Intro - What is URDF
-
اولین فایل URDF شما: ایجاد و تجسم یک پیوند Your first URDF file: Create and Visualize a Link
-
مواد - چند رنگ اضافه کنید Material - Add Some Colors
-
2 پیوند را با یک مفصل ترکیب کنید Combine 2 Links with a Joint
-
مثال دیگری از فرآیند نوشتن URDF درست بار اول Another example of the process to write the URDF right the first time
-
انواع مختلف مفاصل در URDF Different Types of Joints in a URDF
-
یک چرخ به ربات اضافه کنید Add a Wheel to the Robot
-
فعالیت 01 - URDF را برای ربات تکمیل کنید Activity 01 - Complete the URDF for the Robot
-
فعالیت 01 - راه حل Activity 01 - Solution
TF ها را با Robot State Publisher پخش کنید Broadcast TFs with the Robot State Publisher
-
مقدمه Intro
-
چگونه Robot State Publisher و URDF با هم کار می کنند How the Robot State Publisher and URDF Work Together
-
Robot State Publisher را با URDF در ترمینال (خط فرمان) اجرا کنید Run the Robot State Publisher with URDF in the Terminal (Command Line)
-
یک بسته توضیحات ربات برای نصب URDF ایجاد کنید Create a Robot Description Package to Install the URDF
-
برای راه‌اندازی Robot State Publisher با URDF (XML) یک فایل راه‌اندازی بنویسید. Write a Launch file to Start the Robot State Publisher with URDF (XML)
-
فایل راه اندازی پایتون Python Launch File
-
فعالیت 02 - Rviz Config را در فایل راه اندازی اضافه کنید Activity 02 - Add Rviz Config in the Launch File
-
فعالیت 02 - راه حل Activity 02 - Solution
URDF را با Xacro بهبود دهید Improve the URDF with Xacro
-
مقدمه Intro
-
URDF را با Xacro سازگار کنید Make the URDF Compatible with Xacro
-
ایجاد متغیرها با ویژگی های Xacro Create Variables with Xacro Properties
-
فعالیت 03 - ویژگی های Xacro Activity 03 - Xacro Properties
-
فعالیت 03 - راه حل Activity 03 - Solution
-
ایجاد توابع با ماکرو Xacro Create Functions with Xacro Macros
-
یک فایل Xacro را در یک فایل Xacro دیگر قرار دهید Include a Xacro File in Another Xacro File
-
فرمان Xacro برای تولید URDF The Xacro Command to Generate the URDF
-
مش های واقعی - بررسی اجمالی سریع Real Meshes - Quick Overview
ربات خود را با Gazebo شبیه سازی کنید Simulate Your Robot with Gazebo
-
مقدمه Intro
-
Gazebo را اجرا کنید Run Gazebo
-
چگونه Gazebo با ROS کار می کند How Gazebo Works with ROS
-
برچسب های اینرسی را در URDF اضافه کنید Add Inertia Tags in the URDF
-
فعالیت 04 - ماکروهای اینرسی Activity 04 - Inertia Macros
-
فعالیت 04 - راه حل Activity 04 - Solution
-
تگ های برخورد را در URDF اضافه کنید Add Collision Tags in the URDF
-
تخم ریزی ربات در Gazebo Spawn the Robot in Gazebo
-
فعالیت 05 - برای شروع ربات در Gazebo، فایل را راه اندازی کنید Activity 05 - Launch File to Start Robot in Gazebo
-
فعالیت 05 - راه حل Activity 05 - Solution
-
تثبیت مقادیر اینرسی Fixing the Inertia Values
-
تثبیت رنگ ها با مواد Gazebo Fixing the Colors with Gazebo Material
-
برای کنترل ربات یک پلاگین Gazebo اضافه کنید Add a Gazebo Plugin to Control the Robot
-
ایجاد یک جهان در Gazebo Create a World in Gazebo
-
ربات را در جهان راه اندازی کنید Launch the Robot in the World
یک سنسور در Gazebo اضافه کنید Add a Sensor in Gazebo
-
مقدمه Intro
-
یک دوربین به URDF اضافه کنید Add a Camera to the URDF
-
یک پلاگین Gazebo برای دوربین اضافه کنید Add a Gazebo Plugin for the Camera
-
(اختیاری) رفع سریع برای کار دوربین با ROS (Optional) Quick Fix For the Camera to Work with ROS
پروژه نهایی Final Project
-
مقدمه - نمای نهایی پروژه Intro - Final Project Overview
-
مرحله 1 - پیوندها و اتصالات URDF Step 1 - URDF Links and Joints
-
مرحله 2 - ربات را برای Gazebo تطبیق دهید Step 2 - Adapt the Robot for Gazebo
-
مرحله 3 - افزونه های Gazebo را اضافه کنید Step 3 - Add Gazebo Plugins
-
مرحله 4 - 2 ربات را با هم ترکیب کنید Step 4 - Combine the 2 Robots
نتیجه Conclusion
-
آنچه یاد گرفتید - خلاصه کنید What you’ve learned - Recap
-
کار بعدی چیه What to do next
-
سخنرانی پاداش Bonus Lecture
https://donyad.com/d/46c1f1
Edouard Renard
مهندس نرم افزار و مدرس رباتیک
نمایش نظرات