آموزش رباتیک: مبانی و مدل‌سازی سینماتیکی (بخش اول) - آخرین آپدیت

سرفصل ها و درس ها

اهمیت مفاهیم قبل از شبیه‌سازی و تمرینات عملی در رباتیک Importance of course before simulation & Hand on practice in robotics

• نیاز به یادگیری مبانی و مدل‌سازی سینماتیکی Need of Fundamentals & Kinematic modeling learning

آشنایی با رباتیک Introduction to Robotics

• مقدمه Introduction

• تفاوت ربات و بازوی رباتیک Robot vs Manipulator

• پیکربندی‌های مختلف ربات Different Robot Configurations

• انواع مفاصل در بازوهای رباتیک Types of Joint in manipulators

• مفاصل فعال در مقابل مفاصل غیرفعال Active Joint vs Passive Joint

• اصطلاحات کلیدی در تعریف قابلیت‌ها و محدودیت‌های ربات یا بازو Key terminologies used to define robot or manipulator capabilities, limitations

• مقایسه استپر موتور و سروو موتور Stepper Motor vs Servo Motor

• دستگاه‌های بازخورد (Feedback) Feedback devices

مجری‌های نهایی و برنامه‌نویسی ربات End Effectors & Robot Programming

• مجری‌های نهایی (End effectors) End effectors

• انواع گریپرها Types of Grippers

• برنامه‌نویسی ربات و انواع آن Robot Programming & its Types

• تمرین تعاملی: سیستم‌های رباتیک صنعتی، بازوها و کنترل Interactive Role-Play Exercise: Industrial Robotics Systems, Manipulators & Control

تبدیل و جهت‌گیری در رباتیک Transformation and Orientation in Robotics

• نیاز به تبدیل ماتریسی در بازوهای رباتیک (تبدیل همگن) Need Matrix Transformation in Robotic Manipulators (Homogeneous Transformation)

• زوایای اویلر Euler angles

• توالی‌های دوران زوایای اویلر Euler Angle Rotation Sequences

• موقعیت اولیه برای قاب بدنه و فضای تعریف زوایای اویلر خارجی Initial position for Body and space frame for defining extrinsic Euler angles

• ماتریس دوران نهایی برای قرارداد XYZ Final Rotation Matrix for XYZ Convention

• نقش زوایای اویلر در یک بازوی رباتیک Role of Euler Angle in a Manipulator

• تکینگی‌ها در زوایای اویلر Singularities in Euler Angles

• تبدیل همگن Homogeneous Transformation

• تبدیلات در بازوهای رباتیک Transformations in Robotic Manipulators

پارامترهای DH و تخصیص قاب‌ها (سینماتیک مستقیم) DH Parameters and Frame Assignments (Forward Kinematics)

• چرا باید پارامترهای DH را در لینک‌های فضایی و بازوها مطالعه و اعمال کنیم؟ What is the need to study & apply DH Parameters in spatial linkages/ manipulator

• پارامترهای DH کلاسیک با چهار توالی عملیاتی، از قاب {i-1} به {i} Classical DH Parameters with four sequence of operation, from frame {i-1} to {i}

• رویه تبدیل از قاب اولیه {i-1} به قاب نهایی {i} Procedure for Transformation from initial frame {i-1} to final frame {i}

• پارامترهای DH اصلاح‌شده با چهار توالی عملیاتی، از قاب {i-1} به {i} Modified DH Parameters with four sequence of operation, from frame {i-1} to {i}

• رویه تبدیل از قاب اولیه {i-1} به قاب نهایی {i} Procedure for Transformation from initial frame {i-1} to final frame {i}

• مقایسه پارامترهای DH کلاسیک در برابر اصلاح‌شده Classical DH Parameters VS Modified DH Parameters

سیستم‌های مختصاتی و کاربردهای DH در پیکربندی‌های مختلف رباتیک Coordinate Systems and DH Applications in different Robotic Configurations

• قانون دست راست برای سیستم مختصاتی (سیستم مختصاتی راست‌گرد) Right-Hand Rule for Coordinate System (Right-Handed Coordinate System)

• قاب برای لینک‌های فضایی یا بازو در قرارداد DH کلاسیک Frame for spatial linkages or manipulator in classical DH convention

• قاب برای لینک‌های فضایی یا بازو در قرارداد DH اصلاح‌شده Frame for spatial linkages or manipulator for Modified DH convention

• الگوریتم تخصیص قاب و محاسبه پارامترهای DH (کلاسیک) Algorithm for Frame Assignment & DH (Classical) Parameter Calculation

• پارامترهای DH کلاسیک: بازوی رباتیک SCARA (RRPR) Classical DH Parameters: SCARA (RRPR) Robotic Manipulator

• موقعیت خانه برای بازوی SCARA (RRPR) با استفاده از قرارداد DH کلاسیک Home position for SCARA (RRPR) Robotic Manipulator using Classical DH convention

• الگوریتم تخصیص قاب و محاسبه پارامترهای DH (اصلاح‌شده) Algorithm for Frame Assignment & DH (Modified) Parameter Calculation

• پارامترهای DH اصلاح‌شده: بازوی رباتیک SCARA (RRPR) Modified DH Parameters: SCARA (RRPR) Robotic Manipulator

• موقعیت خانه برای بازوی SCARA (RRPR) با استفاده از قرارداد DH اصلاح‌شده Home position for SCARA (RRPR) Robotic Manipulator using Modified DH convention

• پارامترهای DH اصلاح‌شده: بازوی کروی (RRP) Modified DH Parameters: Spherical (RRP) Manipulator

• موقعیت خانه برای بازوی کروی (RRP) با استفاده از قرارداد DH اصلاح‌شده Home position for Spherical (RRP) Manipulator using Modified DH convention

• پارامترهای DH اصلاح‌شده: بازوی مفصلی (RRR) Modified DH Parameters: Articulated (RRR) Manipulator

• موقعیت خانه برای بازوی مفصلی (RRR) با استفاده از قرارداد DH اصلاح‌شده Home position for Articulated (RRR) Manipulator using Modified DH convention

• پارامترهای DH اصلاح‌شده: بازوی استوانه‌ای (RPP) Modified DH Parameters: Cylindrical (RPP) Manipulator

• موقعیت خانه برای بازوی استوانه‌ای (RPP) با استفاده از قرارداد DH اصلاح‌شده Home position for Cylindrical (RPP) Manipulator using Modified DH convention

• پارامترهای DH اصلاح‌شده: بازوی دکارتی (PPP) Modified DH Parameters: Cartesian (PPP) Manipulator

• موقعیت خانه برای بازوی دکارتی (PPP) با استفاده از قرارداد DH اصلاح‌شده Home position for Cartesian (PPP) Manipulator using Modified DH convention

• تمرین تعاملی: تحلیل سینماتیک ربات و پارامترهای DH Interactive Role-Play Exercise: Robot Kinematics & DH Parameter Analysis

آزمون تمرینی Practice Quiz

• آزمون چندگزینه‌ای (MCQ) MCQ Quiz