آموزش آشنایی با کنترل مدرن - آخرین آپدیت

سرفصل ها و درس ها

مقدمه Introdução

• زمستان از راه رسید O inverno chegou

• درباره دوره Sobre o curso

• مروری کوتاه بر کنترل کلاسیک Breve revisão sobre controle clássico

• ضرورت کنترل مدرن A necessidade do controle moderno

• مزایای کنترل مدرن Vantagens do controle moderno

• فضای حالت O espaço de estados

• مدل با معادلات مرتبه اول Modelo em equações de primeira ordem

• دستورات متلب مورد استفاده Comandos MATLAB utilizados

مدل‌سازی در فضای حالت Modelagem no Espaço de Estados

• نوک کوه یخ A ponta do iceberg

• مفهوم فضای حالت O Espaço de Estados

• مدار الکتریکی در فضای حالت Circuito elétrico no espaço de estados

• سیستم مکانیکی در فضای حالت Sistema mecânico no espaço de estados

• مشتقات خروجی در فضای حالت Derivadas da saída no espaço de estados

• تبدیل فضای حالت به تابع تبدیل Do espaço de estados para a função de transferência

• سه تحقق مختلف در فضای حالت Três realizações diferentes no espaço de estados

• تحقق‌های نامحدود در فضای حالت Infinitas realizações no espaço de estados

• خطی‌سازی در فضای حالت Linearização no espaço de estados

تحلیل در فضای حالت Análise no Espaço de Estados

• از مدل‌سازی تا تحلیل Da modelagem para a análise

• حل معادله حالت Solução da Equação de Estado

• مقادیر ویژه و بردارهای ویژه Autovalores e autovetores

• نمایی ماتریسی از طریق قطری‌سازی Exponencial matricial através da diagonalização

• نمایی ماتریسی با استفاده از کیلی-همیلتون Exponencial matricial usando Cayley Hamilton

• نمایی ماتریسی با استفاده از تبدیل لاپلاس Exponencial matricial usando a Transformada de Laplace

• رابطه بین قطب‌ها و مقادیر ویژه Relação entre polos e autovalores

• مرور فرمول‌های پاسخ پله Recordando as fórmulas da resposta ao degrau

طراحی تنظیم‌کننده در فضای حالت Projeto de Regulação no Espaço de Estados

• از تحلیل تا طراحی Da análise para o projeto

• تنظیم (Regulation) و ردیابی (Tracking) Regulação e rastreamento

• طراحی تنظیم‌کننده Projeto de regulação

• طراحی تنظیم‌کننده در حالت کلی Projeto de regulação na forma geral

• بررسی قابلیت جایگذاری قطب‌ها Verificação de alocabilidade

• کنترل‌پذیری Controlabilidade

• مثال مدار غیر کنترل‌پذیر Exemplo de circuito não controlável

طراحی ردیابی در فضای حالت Projeto de Rastreamento no Espaço de Estados

• ردیابی با تنظیم بهره Rastreamento com ajuste de ganho

• مثال تعیین تنظیم بهره Exemplo de determinação do ajuste de ganho

• عمل کنترل انتگرالی A ação de controle integral

• مثال طراحی با عمل انتگرالی Exemplo de projeto com ação integral

• مثال تکمیلی ردیابی Exemplo adicional de rastreamento

رؤیت‌گرهای حالت Observadores de Estado

• چگونه حالت را بازخورد دهیم؟ Como realimentar o estado?

• رؤیت‌گر حالت O observador de estado

• دوگانگی Dualidade

• انتخاب قطب‌های رؤیت‌گر Escolha dos polos do observador

• رؤیت‌پذیری Observabilidade

• مثال طراحی رؤیت‌گر Exemplo de projeto de observador

• اصل جداسازی O princípio da separação

کنترل مدرن در متلب Controle Moderno no MATLAB

• مرور با متلب Revisão com MATLAB

• مدل‌های فضای حالت در متلب Modelos no espaço de estados no MATLAB

• تحلیل در متلب Análise no MATLAB

• طراحی بازخورد و رؤیت‌گر Projeto de realimentação e observador

• شبیه‌سازی فضای حالت در سیمولینک Simulação do espaço de estados no Simulink

• پیاده‌سازی عمل کنترل انتگرالی Implementação da ação de controle integral

• پیاده‌سازی رؤیت‌گر حالت Implementação do observador de estado

• نکات نهایی Observações finais

• پشت صحنه و اشتباهات ضبط Bastidores e erros de gravação