آموزش دوره تخصصی خودروهای خودران - آخرین آپدیت

ماژول ۱: مقدمه‌ای بر خودروهای خودران Module 1 - Self Driving Car Introduction

• مقدمه‌ای بر خودروهای خودران (SDC) Self Driving Car(SDC) Introduction

• چه چیزی یک خودرو را خودران تعریف می‌کند؟ What Defines a Self Driving Car?

• تکامل فناوری‌های خودروهای خودمختار Evolution of Autonomous Car Technologies

• سطوح اتوماسیون Levels of Automation

• سخت‌افزارها و نرم‌افزارهای رایج Commonly Used Hardware and Software

• استانداردهای ایمنی برای رانندگی خودمختار Safety Standards for Autonomous Driving

• تدابیر ایمنی Safety Measures

• گونه‌شناسی خودروهای خودران Typology of Self Driving Cars

• رویدادهای خودرو و تصمیم‌گیری Vehicle Events & Decision Making

ماژول ۲: طراحی سیستم خودروهای خودران Module 2 - Self Driving Car System Design

• مروری بر سخت‌افزار SDC SDC Hardware Overview

• نرم‌افزارهای SDC SDC Software

• معماری سیستم System Architecture

ماژول ۳: سیستم‌های کنترل Module 3 - Control Systems

• مقدمه‌ای بر کنترل طولی Introduction to Longitudinal Control

• مقدمه‌ای بر سیستم کنترل طولی و مبانی کنترل LTI Introduction to Longitudinal Control System and Basics of LTI Control

• کنترل‌کننده‌های تناسبی انتگرالی مشتق‌گیر (PID) Proportional Integral Derivative (PID) Controllers

• کنترل طولی با استفاده از PID Longitudinal Control with PID

• مقدمه‌ای بر کنترل پیش‌خور و بازخورد Introduction to Feedforward and Feedback Control

• اهمیت کنترل پیش‌خور و بازخورد Importance of Feedforward and Feedback Control

• کنترل پیش‌خور و خودروهای خودران Feedforward Control and Self-Driving Car

• مقدمه‌ای بر فیلترهای کالمن Introduction to Kalman Filters

• اندازه‌گیری راداری Radar Measurement

• ویژگی‌های فیلترهای کالمن Features of Kalman Filters

• نحوه عملکرد فیلتر کالمن How does it Work

• سیستم ناوبری خودرو Car Navigation System

• مقدمه‌ای بر کنترل کروز تطبیقی (ACC) Introduction to Adaptive Cruise Control

• مزایا و محدودیت‌های ACC Advantages and Limitations of ACC

• ACC مبتنی بر بینایی Vision Based ACC

• تشخیص خودرو مبتنی بر بینایی Vision Based Vehicle Detection

• تطبیق الگو در ACC مبتنی بر بینایی Vision Based ACC Pattern Match

• نقش ACC مبتنی بر بینایی Role of Vision Based ACC

• بررسی مقاله کنترل کروز تطبیقی مبتنی بر بینایی Paper Review on Vision-Based Adaptive Cruise Control

• SLAM چیست؟ What is SLAM

• چرا مکان‌یابی و نقشه‌برداری همزمان؟ Why Simultaneous

• نقش نقشه‌برداری Role of Mapping

• تخمین وضعیت چیست؟ What is State Estimation

• بررسی مکان‌یابی (Localization) Exploring Localization

• توضیح جریان کاری Explanation of Work Flow

• روش‌های پیاده‌سازی Methods of Implementation

• مقدمه‌ای بر مدل‌سازی حرکت با پیش‌بینی آگاه از حرکت Introduction to Modelling Motion with Motion Aware Prediction

• الزامات پیش‌بینی حرکت Motion Prediction - Requirement

• پیش‌بینی حرکت – پیچیدگی‌ها و راهکارها (بخش اول) Motion Prediction – Complexities & Solution Part 1

• پیش‌بینی حرکت – پیچیدگی‌ها و راهکارها (بخش دوم) Motion Prediction – Complexities & Solution Part 2

• مدل پیش‌بینی سرعت ثابت Constant Velocity Prediction Model

• مقدمه‌ای بر گنجاندن زمان تا برخورد (TTC) در تصمیم‌گیری Introduction to Incorporating time-to-collision (TTC) in Decision Making

• الزامات زمان تا برخورد Time to Collision – Requirements

• اهمیت زمان تا برخورد Time to Collision – Importance

• رویکردهای محاسبه TTC Approaches to Calculate TTC

• نقاط ضعف و قوت رویکردهای TTC Weakness & Strengths of TTC Approaches

• روش کارآمد تشخیص برخورد Efficient Collision Detection Method

• مقدمه‌ای بر شبیه‌سازی در ROS Introduction to Simulation in ROS

• چالش‌ها در رباتیک Challenges in Robotics

• ROS – با و بدون ROS ROS – Without ROS

• ROS – مفاهیم، اجزا و کتابخانه‌های کلاینت ROS – Concepts & Components – Client Libraries

• نصب ROS Installation of ROS

• نحوه عملکرد ROS در خودروهای خودران How ROS Work in SDC

• فیلترینگ کالمن خطی و غیرخطی Linear and Non Linear Kalman Filtering

ماژول ۴: بینایی ماشین Module 4 - Computer Vision

• مقدمه‌ای بر بینایی ماشین برای درک صحنه جاده Introduction to Computer Vision for Road Scene Understanding

• مقدمه‌ای بر تشخیص اشیاء و تشخیص اشیاء دو بعدی Introduction to the Object Detection and 2D Object Detection

• تشخیص اشیاء سه بعدی 3D Object Detection

• تشخیص اشیاء با استفاده از یادگیری عمیق Object Detection using Deep Learning

• ردیابی اشیاء Object Tracking

• بخش‌بندی معنایی برای تشخیص ناحیه قابل رانندگی Semantic Segmentation for Detecting Drivable Area

• بخش‌بندی U-NET Segmentation - U-NET

• شبکه‌های HydraNets HydraNets

• بینایی استریو و ابر نقاط (Point Clouds) Stereo Vision and Point Clouds

• ادراک عمق بینایی بلادرنگ در Jetson Nano Real-Time Vision Depth Perception on Jetson Nano

ماژول ۵: شبیه‌سازی ROS Module 5: ROS Simulation

• راه‌اندازی Gazebo Gazebo Setup

• نصب و راه‌اندازی ROS2 ROS2 Setup and installation

• مخازن متن‌باز موجود Open Source Repositories available

• ادغام Gazebo و ROS2 Gazebo ROS2 integration

• تنظیمات Ros2 و Gazebo Ros2 and Gazebo setup

• ساخت مدل خودرو Model car creation

• مدل‌های موجود خودرو Model Cars available

• مقداردهی اولیه جاده‌ها Roads Initialization

• نقشه‌برداری جاده Road Mapping

• ایجاد محیط در اطراف جاده‌ها Creating an Environment around Roads

• بخش‌بندی خطوط جاده Lane Segmentation

• طبقه‌بندی Classification

• تولید نواحی قطعی Generations of definitive areas

• تخمین وضعیت State Estimation

• مدل‌سازی حرکت با پیش‌بینی آگاه از حرکت Modeling Motion with Motion Aware Prediction

• گنجاندن زمان تا برخورد (TTC) در تصمیم‌گیری و اجتناب از موانع Incorporating time-to-collision (TTC) in decision making, Obstacle avoidance

• سنجش لایدار (LIDAR) LIDAR Sensing

• فیلترینگ کالمن خطی و غیرخطی Linear and Non Linear Kalman Filtering

• الگوریتم‌ها Algorithms

• تخمین وضعیت کنترل کروز تطبیقی مبتنی بر بینایی Vision-based Adaptive Cruise Control State Estimation

• پیاده‌سازی مکان‌یابی Localisation Implementation

ماژول ۶: پیاده‌سازی Jetbot، ادغام و آزمایش Module 6 - Jetbot Implementation - Integration & Experimentation

• راه‌اندازی Jetson Nano Jetson Nano Setup

• مونتاژ سخت‌افزاری Jetbot Jetbot hardware assembly

• عملیات از راه دور حرکت پایه Basic Motion Teleoperations

• اجتناب از برخورد و مکان‌یابی در Jetbot Collision Avoidance. Localization on Jetbot.

• دنبال کردن جاده Road Following

• دنبال کردن شیء Object Following

• ادراک عمق بینایی بلادرنگ در Jetson Nano و ادغام مدل‌ها با ورودی زنده Real-Time Vision Depth Perception on Jetson Nano Integrating real time feed with built models Testing integration with test cases.

• تست سیستم JetBot در محیط واقعی Testing our JetBot System in an IRL environment