آموزش ROS 2 Moveit 2 - کنترل بازوی رباتیک - آخرین آپدیت

سرفصل ها و درس ها

مقدمه Introduction

• خوش آمدید! Welcome!

• MoveIt 2 چیست و چرا به آن نیاز داریم؟ What is MoveIt 2, and Why Do We Need It?

• چگونه بیشترین بهره را از این دوره ببریم How to get the most out of this course

نصب و راه‌اندازی ROS2 و Moveit2 Setup and Installation for ROS2 and Moveit2

• مقدمه Intro

• نصب و راه‌اندازی ROS 2 روی اوبونتو ۲۴.۰۴ Install and Setup ROS 2 on Ubuntu 24.04

• نصب MoveIt 2 Install MoveIt 2

• ابزارهای مورد نیاز دوره Tools for the Course

ساخت URDF برای بازوی رباتیک ۶ محوره Create a URDF for a 6-axis Robotic Arm

• مقدمه Intro

• ساخت پکیج Description Create a Description Package

• اولین لینک: ساخت و راه‌اندازی URDF First Link - Create and Set Up the URDF

• لینک دوم: مرور فرآیند افزودن لینک‌ها به یکدیگر Second link - Recap of the Process to Add Links Together

• فعالیت ۰۱: تکمیل URDF برای بازو Activity 01 - Finish the URDF for the Arm

• فعالیت ۰۱: پاسخ و راه حل Activity 01 - Solution

• بهبود URDF با استفاده از Xacro Improve the URDF with Xacro

• ساخت فایل Launch برای نمایش ربات Create a Launch File to Display the Robot

پیکربندی ربات برای MoveIt Set Up Your Robot for MoveIt

• مقدمه Intro

• فعالیت ۰۲: افزودن تگ‌های برخورد (Collision) Activity 02 - Add Collision Tags

• فعالیت ۰۲: پاسخ و راه حل Activity 02 - Solution

• اجرای MoveIt Setup Assistant Run the MoveIt Setup Assistant

• مرور فایل‌ها Files Overview

• اجرای فایل Launch دموی MoveIt Start the MoveIt Demo Launch File

افزودن گریپر به بازو Add a Gripper to the Arm

• مقدمه Intro

• ساخت URDF برای گریپر Create a URDF for a Gripper

• اتصال گریپر به بازو Connect the Gripper to the Arm

• فعالیت ۰۳: افزودن گریپر به تنظیمات MoveIt Activity 03 - Add the Gripper to the MoveIt Config

• فعالیت ۰۳: پاسخ و راه حل Activity 03 - Solution

پکیج Bringup Bringup Package

• مقدمه Intro

• ساخت و راه‌اندازی پکیج Bringup Create and Set Up the Bringup Package

• اجرای کلیه موارد از طریق ترمینال Start Everything From the Terminal

• فعالیت ۰۴: نوشتن فایل Launch Activity 04 - Write the Launch File

• فعالیت ۰۴: پاسخ و راه حل Activity 04 - Solution

تعامل با Moveit با استفاده از API ++C Interact with Moveit using the C++ API

• مقدمه Intro

• حرکت دادن بازو با API ++C در MoveIt Make the Arm Move with the MoveIt C++ API

• هدف‌گذاری مفصلی و پوز (Joint and Pose Goal) در ++C Joint and Pose Goal - C++

• مسیر کارتزین (Cartesian Path) Cartesian Path

• ادغام API ++C در یک نود OOP - راه‌اندازی Integrate the C++ API inside an OOP node - Setup

• ادغام API ++C در یک نود OOP - متدها Integrate the C++ API inside an OOP node - Methods

• افزودن Topic Subscriber Add a Topic Subscriber

• فعالیت ۰۵: افزودن Subscriber برای دستورات مفصلی و پوز Activity 05 - Add Subscribers for Joint and Pose Commands

• فعالیت ۰۵: پاسخ و راه حل [۱/۲] Activity 05 - Solution [1/2]

• فعالیت ۰۵: پاسخ و راه حل [۲/۲] Activity 05 - Solution [2/2]

تعامل با Moveit با استفاده از API پایتون Interact with Moveit using the Python API

• مقدمه Intro

• حرکت دادن بازو با API پایتون در MoveIt Make the Arm Move with the MoveIt Python API

• هدف‌گذاری مفصلی و پوز در پایتون Joint and Pose Goal - Python

• ادغام API پایتون در یک نود OOP Integrate the Python API inside an OOP Node

• افزودن Topic Subscribers Add Topic Subscribers

اتصال MoveIt به سخت‌افزار Connect MoveIt to the Hardware

• مقدمه Intro

• مرور سریع ros2_control و سخت‌افزاری که استفاده می‌کنم ros2_control Quick Recap and the Hardware I Will Use

• مرور پکیج my_robot_hardware my_robot_hardware Package Overview

• استفاده از Hardware Interface در URDF Use the Hardware Interface in the URDF

• سوئیچ بین ربات واقعی و مؤلفه شبیه‌سازی شده (Mock) Switch Between Real Robot and Mock Component

جمع‌بندی Conclusion

• گام‌های بعدی What to do next

• درس جایزه Bonus Lecture