آموزش رباتیک صنعتی

سرفصل ها و درس ها

رباتیک صنعتی Industrial Robotics

• اهداف این کلاس Goals of this class

• فهرست مطالب Table of contents

معرفی Introduction

• ربات های صنعتی Industrial Robots

• سازه های مکانیکی Mechanical Structures

• بازوی 6 محور 6-axes Arm

• حرکات Movements

قاب ها Frames

• تعاریف فریم ها Frames Definitions

• عملیات قاب Frames Operations

• اویلر آنگلز Euler Angles

• خواص چرخش ها Properties of Rotations

• تبدیلات همگن Homogeneous Transformations

• خلاصه Recap

سینماتیک مستقیم Direct Kinematics

• مدل سینماتیک Kinematic Model

• از اتصالات به TCP From Joints to TCP

• تست Test

• قاب و ابزار پایه Base Frame and Tool

• جفت Coupling

سینماتیک معکوس Inverse Kinematics

• مشکل عمومی General Problem

• راه حل غیر منحصر به فرد Non-unique Solution

• از TCP تا مفاصل: بازو From TCP to Joints: Arm

• از TCP تا مفاصل: مچ دست From TCP to Joints: Wrist

• تست Test

• قاب و ابزار پایه Base Frame and Tool

• جفت Coupling

برنامه ریزی مسیر Path Planning

• جنبش های برنامه ریزی Planning Movements

• نقطه به نقطه Point To Point

• درون یابی مسیر Path Interpolation

• کواترنیون ها Quaternions

• خطوط و دایره ها Lines and Circles

• Splines Splines

• انتقال ها Transitions

• طول مسیر و اصلاحات Path Length and Corrections

نظارت بر فضای کاری Workspace Monitoring

• نظارت بر فضای کاری Monitoring the Workspace

• مناطق امن و ممنوعه Safe and Forbidden Zones

• خودبرخورد Self-Collision

• مانیتورینگ چند روباتی Multi-Robot Monitoring

نسل مسیر Trajectory Generation

• مسیر در مقابل مسیر Path vs. Trajectory

• منحنی S S-curve

• پروفایل های جایگزین Alternative Profiles

• بهینه سازی مسیرها Optimizing Trajectories

• سینماتیک دیفرانسیل Differential Kinematics

• فیلتر کردن Filtering

• تعاریف سرعت Speed Definitions

استاتیک و دینامیک Statics and Dynamics

• استاتیک Statics

• پویایی شناسی Dynamics

• لانگرانژ مقابل نیوتن Langrange vs Newton

• برنامه های کاربردی Applications

برنامه نویسی ربات Robot Programming

• مترجم The Interpreter

کنترل حرکت Motion Control

• توپولوژی سخت افزار Hardware Topology

• کنترل کننده Controller

• تجسم Visualization

• درایوهای سروو Servo Drives

• تنظیم درایوهای سروو Servo Drives Tuning

• موتورها Motors

• سایز بندی موتورها Motors Sizing

تنظیم Calibration

• کالیبراسیون ربات Robot Calibration

• کالیبراسیون ابزار Tool Calibration

• کالیبراسیون سلولی Cell Calibration

شبیه سازی ها Simulations

• دوقلو دیجیتال Digital Twin

• وحدت Unity

• اسکریپت Scripting

نتیجه Conclusion

• نتیجه Conclusion

کینماتیک UR UR Kinematics

• کینماتیک UR UR Kinematics