آموزش ROS2 Nav2 [Navigation 2 Stack] - با SLAM و Navigation

سرفصل ها و درس ها

معرفی Introduction

• به دوره ROS2 Nav2 خوش آمدید! Welcome to the ROS2 Nav2 Course!

• پشته ناوبری (2) چیست و چرا به آن نیاز داریم؟ What Is the Navigation (2) Stack, and Why Do We Need It?

• چگونه از این دوره بیشترین بهره را ببرید How to get the most out of this course

راه اندازی و نصب برای ROS2 و Nav2 Setup and Installation for ROS2 and Nav2

• مقدمه Intro

• [Recap] ROS2 را در اوبونتو 22.04 نصب و راه اندازی کنید [Recap] Install and Setup ROS2 on Ubuntu 22.04

• پشته Navigation 2 را نصب کنید Install the Navigation 2 Stack

• ابزارهایی را که برای دوره نیاز داریم نصب کنید Install the Tools We’ll Need For the Course

ایجاد نقشه با SLAM (محلی سازی و نقشه برداری همزمان) Generate a Map with SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)

• مقدمه Intro

• ربات را در جهان حرکت دهید Make the Robot Move in the World

• ایجاد و ذخیره نقشه با SLAM در ROS2 Generate and Save a Map with SLAM in ROS2

• داخل نقشه تولید شده چیست؟ What’s Inside the Generated Map?

• فعالیت SLAM - یک نقشه جدید در خانه Turtlebot3 ایجاد کنید SLAM Activity - Create a New Map in Turtlebot3 House

• SLAM Activity - راه حل SLAM Activity - Solution

با Nav2 یک ربات ناوبری بسازید Make a Robot Navigate with Nav2

• مقدمه Intro

• یک راه حل سریع که باید قبل از شروع انجام دهیم A Quick Fix We Need To Do Before Starting

• ربات را با استفاده از نقشه تولید شده هدایت کنید Make the Robot Navigate Using the Generated Map

• دنبال کننده نقطه راه - از چندین هدف Nav2 عبور کنید Waypoint Follower - Go Through Multiple Nav2 Goals

• اجتناب از موانع پویا Dynamic Obstacle Avoidance

• فعالیت ناوبری - ناوبری با turtlebot3_house Navigation Activity - Navigation with turtlebot3_house

• فعالیت ناوبری - راه حل Navigation Activity - Solution

پشته Nav2 را درک کنید Understand the Nav2 Stack

• مقدمه Intro

• Global Planner، Local Planner و Costmaps Global Planner, Local Planner and Costmaps

• مولفه های Parameters

• رفتار بازیابی Recovery Behavior

• TF ها و فریم های مهم TFs and Important Frames

• معماری Nav2 - گام به گام توضیح داده شده است The Nav2 Architecture - Explained Step by Step

دنیای خود را برای ناوبری در Gazebo بسازید Build Your Own World for Navigation in Gazebo

• مقدمه Intro

• در ویرایشگر ساختمان Gazebo جهانی را بسازید و نجات دهید Build and Save a World in the Gazebo Building Editor

• یک طرح طبقه را وارد کنید Import a Floor Plan

• اضافه کردن اشیاء به جهان Add Objects To the World

• Turtlebot3 را در آن دنیا پیمایش کنید (مرحله 1) Make Turtlebot3 Navigate In That World (Step 1)

• Turtlebot3 را در آن دنیا پیمایش کنید (مرحله 2) Make Turtlebot3 Navigate In That World (Step 2)

• Turtlebot3 را در آن دنیا پیمایش کنید (مرحله 3) Make Turtlebot3 Navigate In That World (Step 3)

• نکات: چگونه می توان نقشه ها را با Gimp اصلاح و بهبود بخشید Tips: How To Fix and Improve Maps with Gimp

• فعالیت جهانی سفارشی - یک ربات بسازید که به یک پیچ و خم تولید شده حرکت کند Custom World Activity - Make a Robot Navigate into a Generated Maze

• فعالیت جهانی سفارشی - راه حل (مرحله 1) Custom World Activity - Solution (Step 1)

• فعالیت جهانی سفارشی - راه حل (مرحله 2) Custom World Activity - Solution (Step 2)

• فعالیت جهانی سفارشی - راه حل (مرحله 3) Custom World Activity - Solution (Step 3)

مقدمه ای برای تطبیق یک ربات سفارشی برای Nav2 (نمای کلی مراحل) Intro to Adapting a Custom Robot for Nav2 (Steps Overview)

• مقدمه Intro

• TF/URDF TF/URDF

• ورودی/خروجی - کیلومتر شماری، حسگرها و کنترلر Input/Output - Odometry, Sensors and Controller

• ناوبری را با ربات سفارشی خود اجرا کنید (با استفاده از slam_toolbox) Run Navigation With Your Custom Robot (using slam_toolbox)

• فایل + پارامترها را اجرا کنید Launch File + Parameters

تعامل برنامه‌ای با پشته ناوبری Interact Programmatically With the Navigation Stack

• مقدمه Intro

• کشف کنید که از چه موضوعات و اقداماتی استفاده می شود Discover what Topics and Actions are Used

• Simple Commander API - Initial Pose را نصب و تنظیم کنید Simple Commander API - Install and Set the Initial Pose

• Simple Commander API - ارسال یک هدف Nav2 Simple Commander API - Send a Nav2 Goal

• Simple Commander API - Waypoint Follower + قالب قابل دانلود Simple Commander API - Waypoint Follower + Downloadable Template

• Simple Commander API Activity - یک Robot Patrol ایجاد کنید Simple Commander API Activity - Create a Robot Patrol

• Simple Commander API Activity - Solution Simple Commander API Activity - Solution

نتیجه Conclusion

• کار بعدی چیه؟ What to do next?

• سخنرانی پاداش Bonus Lecture