آموزش گام‌به‌گام ROS 2 - سخت‌افزار و ros2_control - آخرین آپدیت

سرفصل ها و درس ها

مقدمه Introduction

• خوش آمدید! Welcome!

• چرا ros2_control Why ros2_control

• سخت‌افزارهای مورد استفاده The hardware we will use

• نصب و راه‌اندازی Installation and setup

• چگونه بیشترین بهره را از این دوره ببریم How to get the most out of this course

سازگار کردن ربات با ros2_control (با سخت‌افزار مجازی) Adapt a Robot to ros2_control (with Mock Hardware)

• مقدمه: نحوه عملکرد ros2_control Intro - How ros2_control Works

• کدهای شروع و بررسی کلی ربات Starting Code + Robot Overview

• افزودن تگ ros2_control به URDF Add a ros2_control tag in the URDF

• افزودن پیکربندی کنترلر (بخش ۱: Joint State Broadcaster) Add a Controller Config (Part 1: Joint State Broadcaster)

• افزودن پیکربندی کنترلر (بخش ۲: Diff Drive Controller) Add a Controller Config (Part 2: Diff Drive Controller)

• نکته برای کاربران ROS 2 Humble Note - For those using ROS 2 Humble

• اجرای همه موارد از طریق ترمینال Start Everything from the Terminal

• فایل Launch برای ros2_control Launch File for ros2_control

• خط فرمان ros2_control، عیب‌یابی و مرور ros2_control Command Line, Debugging, and Recap

ساخت درایور سخت‌افزاری ++C Create a C++ Hardware Driver

• مقدمه Intro

• راه‌اندازی موتور Setup the Motor

• درایور موتور Motor Driver

• قرار دادن درایور در یک نود ROS Include the Driver in a ROS Node

• تست درایور Test the Driver

نوشتن رابط سخت‌افزاری برای ros2_control Write a Hardware Interface for ros2_control

• مقدمه Intro

• ساخت پکیج سخت‌افزاری و تنظیم درایور Create a Hardware Package and Set Up Your Driver

• نوشتن رابط سخت‌افزاری (فایل header) Write the Hardware Interface (header file)

• نوشتن رابط سخت‌افزاری (فایل cpp) Write the Hardware Interface (cpp file)

• تبدیل رابط سخت‌افزاری به پلاگین Make the Hardware Interface a Plugin

• بیلد کردن رابط سخت‌افزاری Build the Hardware Interface

• اجرای استک ros2_control با رابط سخت‌افزاری جدید Start the ros2_control Stack with your new Hardware Interface

• مراحل عیب‌یابی Debugging Steps

• افزودن پارامترها به رابط سخت‌افزاری Add Parameters to the Hardware Interface

• قالب آماده ros2_control (دانلود) و مرور مراحل Your Template for ros2_control (download) + Step Recap

پروژه: راه‌اندازی ros2_control برای بازوی رباتیک Project: Set up ros2_control for a Robotic Arm

• مقدمه: بررسی کلی پروژه Intro - Project Overview

• گام ۰: آماده‌سازی کدها Step 0: Code Setup

• گام ۱: تگ ros2_control در URDF Step 1: ros2_control tag in URDF

• گام ۲: پیکربندی یک کنترلر Step 2: Configure a Controller

• گام ۳: تست کنترلر با مؤلفه مجازی (Mock) Step 3: Test the Controller with the Mock Component

• گام ۴: نوشتن رابط سخت‌افزاری Step 4: Write a Hardware Interface

• گام ۵: تبدیل رابط سخت‌افزاری به پلاگین Step 5: Create a Plugin out of the Hardware Interface

• گام ۶: تست رابط سخت‌افزاری و عیب‌یابی Step 6: Test the Hardware Interface and Debug

• بخش اضافی: Gazebo و ros2_control Extra: Gazebo and ros2_control

ساخت یک کنترلر سفارشی Create a Custom Controller

• مقدمه Intro

• نوشتن فایل header کنترلر Write the Controller Header File

• نوشتن فایل cpp کنترلر Write the Controller cpp File

• بیلد به عنوان پلاگین Build as a Plugin

• استفاده از کنترلر برای ربات ما Use the Controller with our Robot

جمع‌بندی Conclusion

• مرور کلی ros2_control ros2_control Recap

• مثال‌ها و دموهای بیشتر More Examples and Demos

• گام‌های بعدی What to do next

• درس جایزه Bonus Lecture