آموزش رباتیک ۱ (Robotics 1) - آخرین آپدیت

سرفصل ها و درس ها

توصیف حرکت اجسام صلب در فضای سه بعدی (بخش اول) 物體在空間運動之描述 (一)

• مقدمه‌ای بر رباتیک 機器人學導論

• 1 1_مقدمه 1-1_導論

• 1 2_انتقال (Translation) 1-2_移動

• 1 3_دوران (Rotation) 1-3_轉動

• 1 4_ماتریس دوران ۱ 1-4_Rotation Matrix 1

• 1 4_ماتریس دوران ۲ 1-4_Rotation Matrix 2

• 1 4_ماتریس دوران ۳ 1-4_Rotation Matrix 3

توصیف حرکت اجسام صلب در فضای سه بعدی (بخش دوم) 物體在空間運動之描述 (二)

• 2 1_ماتریس دوران و زوایای دوران 2-1_Rotation Matrix與轉角

• 2 2_زوایای ثابت ۱ 2-2_Fixed Angles 1

• 2 2_زوایای ثابت ۲ 2-2_Fixed Angles 2

• 2 3_زوایای اویلر ۱ 2-3_Euler Angles 1

• 2 3_زوایای اویلر ۲ 2-3_Euler Angles 2

• 2 4_نگاشت (Mapping) 2-4_Mapping

• 2 5_عملگرها ۱ 2-5_Operators 1

• 2 5_عملگرها ۲ 2-5_Operators 2

• 2 6_ماتریس انتقال 2-6_Trans Matrix

سینماتیک مستقیم بازوهای رباتیک 機械手臂順運動學

• 3 1_مقدمات سینماتیک مستقیم 3-1_順向運動學引言

• 3 2_توصیف مفصل‌های بازو 3-2_手臂幾何描述

• 3 3_روش جدول DH 3-3_DH表達法

• 3 4_انتقال لینک ۱ 3-4_Link Trans 1

• 3 4_مثال انتقال لینک ۱ 3-4_Link Trans Example 1

• 3 4_مثال انتقال لینک ۲ 3-4_Link Trans 3 Example 2

• 3 5_فضاهای اکتوئور، مفصل و دکارتی 3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces

• 3 6_جزئیات روش جدول DH ۱ 3-6_DH表達法小結 1

• 3.6_مثال جزئیات روش جدول DH ۲ 3.6_DH 表達法小結 2 Example

سینماتیک معکوس بازوهای رباتیک 機械手臂逆運動學

• 4 1_مقدمات سینماتیک معکوس 4-1_逆向運動學引言

• 4 2_راهکارهای چندگانه ۱ 4-2_多重解 1

• 4 2_راهکارهای چندگانه مثال ۱ 4-2_多重解 2 Example 1

• 4 2_راهکارهای چندگانه مثال ۲ 4-2_多重解 3 Example 2

• 4 3_راهکار پایپر ۱ 4-3_Pieper's Solution 1

• 4 3_راهکار پایپر ۲ 4-3_Pieper's Solution 2

• 4 4_وظیفه برداشت اشیاء 4-4_物件取放任務

برنامه‌ریزی مسیر بازوهای رباتیک (بخش اول) 機械手臂軌跡規劃 (一)

• 5 1_مقدمات برنامه‌ریزی مسیر بازوهای رباتیک 5-1_機械手臂軌跡規劃 引言

• 5 2_برنامه‌ریزی مسیر در فضای مفصلی 5-2_Joint Space下的軌跡規劃

• 5 3_برنامه‌ریزی مسیر در فضای دکارتی 5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃

• 5 4_چندجمله‌ای‌های درجه سه 5-4_Cubic Polynomials

• 5 5_چندجمله‌ای‌های درجه سه چند مرحله‌ای 5-5_多段Cubic Polynomials

• 5 6_چندجمله‌ای‌های درجه سه کلی ۱ 5-6_General Cubic Polynomials 1

• 5 6_چندجمله‌ای‌های درجه سه کلی مثال ۱ 5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 1

• 5 6_چندجمله‌ای‌های درجه سه کلی مثال ۲ 5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 2

برنامه‌ریزی مسیر بازوهای رباتیک (بخش دوم) 機械手臂軌跡規劃 (二)

• 6 1_توابع خطی با ترکیبات سهموی ۱ 6-1_Linear Function with Parabolic Blends 1

• 6 1_توابع خطی با ترکیبات سهموی ۲ 6-1_Linear Function with Parabolic Blends 2

• 6 2_توابع خطی چند مرحله‌ای با ترکیبات سهموی ۱ 6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 1

• 6 2_توابع خطی چند مرحله‌ای با ترکیبات سهموی ۲ 6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 2

• 6 3_تحلیل توابع خطی با ترکیبات سهموی ۱ 6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 1

• 6 3_تحلیل توابع خطی با ترکیبات سهموی ۲ 6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 2

• 6 4_کنترل بین-مفصلی در فضای دکارتی 6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制

• 6 5_بررسی مجدد دست manipulator RRR ۱ 6-5_Revisit the RRR Manipulator 1

• 6 5_بررسی مجدد دست manipulator RRR ۲ 6-5_Revisit the RRR Manipulator 2

مثال‌های کاربردی برنامه‌ریزی مسیر بازو 手臂軌跡規劃實例

• 7 1_مثال کاربردی برنامه‌ریزی مسیر بازو 7-1_機械手臂軌跡規劃實例

• 7 2_مثال برنامه‌ریزی مسیر روش اول ۱ 7-2_軌跡規劃實例 方法一 1

• 7 2_مثال برنامه‌ریزی مسیر روش اول ۲ 7-2_軌跡規劃實例 方法一 2

• 7 3_مثال برنامه‌ریزی مسیر روش دوم 7-3_軌跡規劃實例 方法二

• 7 4_تحلیل نهایی 7-4_註解