آموزش ROS2 (Foxy-Humble) برای مبتدیان I: اصول اولیه، حرکت و لیزر

سرفصل ها و درس ها

معرفی Introduction

• بررسی اجمالی دوره ROS2 ROS2 Course Overview

• بررسی اجمالی دوره ROS2 ROS2 Course Overview

• مخزن دوره GitHub Course GitHub Repository

• مخزن دوره GitHub Course GitHub Repository

• نکته در مورد دوره Note about the course

• نکته در مورد دوره Note about the course

معرفی Introduction

نصب ROS2 ROS2 Installation

• بررسی اجمالی Overview

• نمای کلی بخش Section Overview

• پلتفرم ها و نسخه های ROS 2 ROS 2 Platforms and Releases

• پلتفرم ها و نسخه های ROS 2 ROS 2 Platforms and Releases

• نکته در مورد نسخه ها و وب سایت های ROS2 Note about ROS2 Versions and Websites

• نکته در مورد نسخه ها و وب سایت های ROS2 Note about ROS2 Versions and Websites

• نکات مهم قبل از نصب ROS2 Important NOTES BEFORE you install ROS2

• نکات مهم قبل از نصب ROS2 Important NOTES BEFORE you install ROS2

• [2023-HUMBLE] ROS2 Humble نصب آسان: راهنمای گام به گام [2023-HUMBLE] ROS2 Humble Installation Made Easy: A Step-by-Step Guide

• [2023-HUMBLE] ROS2 Humble نصب آسان: راهنمای گام به گام [2023-HUMBLE] ROS2 Humble Installation Made Easy: A Step-by-Step Guide

• [2022-FOXY] اوبونتو 20.04 را روی یک ماشین مجازی نصب کنید [2022-FOXY] Install Ubuntu 20.04 on a Virtual Machine

• [2022-FOXY] ROS2 Foxy را در اوبونتو 20.04 نصب کنید [2022-FOXY] Install ROS2 Foxy on Ubuntu 20.04

• [2022-FOXY] ROS2 Foxy را در اوبونتو 20.04 نصب کنید [2022-FOXY] Install ROS2 Foxy on Ubuntu 20.04

• مستندات پل ROS1 ROS1 Bridge Documentation

• مستندات پل ROS1 ROS1 Bridge Documentation

• ros1_bridge و ROS Neotic را در ارتباط با ROS نصب کنید Install ros1_bridge and ROS Neotic in conjunction with ROS

نصب ROS2 ROS2 Installation

• بررسی اجمالی Overview

• [2022-FOXY] اوبونتو 20.04 را روی یک ماشین مجازی نصب کنید [2022-FOXY] Install Ubuntu 20.04 on a Virtual Machine

• ros1_bridge و ROS Neotic را در ارتباط با ROS نصب کنید Install ros1_bridge and ROS Neotic in conjunction with ROS

مفاهیم طراحی ROS2 ROS2 Design Concepts

• بررسی اجمالی Overview

• تاریخچه ROS2 History of ROS2

• تاریخچه ROS2 History of ROS2

• اهداف طراحی ROS2 ROS2 Design Goals

• اهداف طراحی ROS2 ROS2 Design Goals

• DDS چیست؟ What is DDS?

• ROS2 بیش از DDS ROS2 over DDS

• ROS2 بیش از DDS ROS2 over DDS

• تفاوت بین ROS1 و ROS2 Differences between ROS1 and ROS2

• مفاهیم طراحی ROS2 ROS2 Design Concepts

مفاهیم طراحی ROS2 ROS2 Design Concepts

• بررسی اجمالی Overview

• DDS چیست؟ What is DDS?

• تفاوت بین ROS1 و ROS2 Differences between ROS1 and ROS2

• مفاهیم طراحی ROS2 ROS2 Design Concepts

اکوسیستم و فایل سیستم ROS2 ROS2 Ecosystem and Filesystem

• بررسی اجمالی Overview

• یک فضای کاری روکش ROS2 ایجاد کنید Create a ROS2 overlay workspace

• یک بسته ROS2 برای C++ ایجاد کنید Create a ROS2 package for C++

• در مورد سخنرانی بعدی توجه کنید Note about the next lecture

• یک گره C++ بسازید و آن را اجرا کنید Build a C++ Node and Execute it

• فضای کاری و بسته خود را در ROS2 ایجاد کنید Create your workspace and package in ROS2

اکوسیستم و فایل سیستم ROS2 ROS2 Ecosystem and Filesystem

• بررسی اجمالی Overview

• یک فضای کاری روکش ROS2 ایجاد کنید Create a ROS2 overlay workspace

• یک بسته ROS2 برای C++ ایجاد کنید Create a ROS2 package for C++

• در مورد سخنرانی بعدی توجه کنید Note about the next lecture

• یک گره C++ بسازید و آن را اجرا کنید Build a C++ Node and Execute it

• فضای کاری و بسته خود را در ROS2 ایجاد کنید Create your workspace and package in ROS2

شروع به کار نمودار محاسباتی ROS2 با Turtlesim Getting Started ROS2 Computation Graph with Turtlesim

• بررسی اجمالی Overview

• بررسی اجمالی Overview

• دویدن Turtlesim Running Turtlesim

• دویدن Turtlesim Running Turtlesim

• نمودار محاسباتی ROS2 در عمل ROS2 Computation Graph in Action

• نمایش محتوای پیام های ROS2 Showing the content of ROS2 Messages

• نمایش محتوای پیام های ROS2 Showing the content of ROS2 Messages

• اطلاعات گره ROS2 برای Turtlesim ROS2 Node Information For Turtlesim

• اطلاعات گره ROS2 برای Turtlesim ROS2 Node Information For Turtlesim

• ROS2 rqt ROS2 rqt

• ROS2 rqt ROS2 rqt

شروع به کار نمودار محاسباتی ROS2 با Turtlesim Getting Started ROS2 Computation Graph with Turtlesim

• بررسی اجمالی Overview

• نمودار محاسباتی ROS2 در عمل ROS2 Computation Graph in Action

مروری بر موضوعات، ناشران و مشترکین (Python و C++) در ROS2 Overview of Topics, Publishers and Subscribers (Python and C++) in ROS2

• خلاصه Summary

• خلاصه Summary

• نمای کلی بخش Section Overview

• نمای کلی بخش Section Overview

• کد مثال ROS2 ROS2 Example Code

• کد مثال ROS2 ROS2 Example Code

• ناشر در ROS2 با پایتون (نسخه مدرسه قدیمی) Publisher in ROS2 with Python (old school version)

• ناشر در ROS2 با پایتون (نسخه های تابع شی گرا و محلی) Publisher in ROS2 with Python 
 (object-oriented and local function versions)

• ناشر در ROS2 با پایتون (نسخه های تابع شی گرا و محلی) Publisher in ROS2 with Python 
 (object-oriented and local function versions)

• مشترکین ROS2 با پایتون (مدرسه قدیمی، شی گرا و لامبدا) Subscribers in ROS2 with Python 
 (old-school, object-oriented and lambda)

• مشترکین ROS2 با پایتون (مدرسه قدیمی، شی گرا و لامبدا) Subscribers in ROS2 with Python 
 (old-school, object-oriented and lambda)

• ناشر در ROS با C++ (مکتب قدیمی، غیرقابل ترکیب) Publisher in ROS with C++ (old-school, not composable)

• ناشر در ROS با C++ (مکتب قدیمی، غیرقابل ترکیب) Publisher in ROS with C++ (old-school, not composable)

• ناشر در ROS با C++ (نسخه های شی گرا و تابع لامبدا) Publisher in ROS with C++ (object-oriented and lambda function versions)

• ناشر در ROS با C++ (نسخه های شی گرا و تابع لامبدا) Publisher in ROS with C++ (object-oriented and lambda function versions)

• مشترکین ROS2 با C++ (مدرسه قدیمی، شی گرا و لامبدا) Subscribers in ROS2 with C++ 
 (old-school, object-oriented and lambda)

• مشترکین ROS2 با C++ (مدرسه قدیمی، شی گرا و لامبدا) Subscribers in ROS2 with C++ 
 (old-school, object-oriented and lambda)

مروری بر موضوعات، ناشران و مشترکین (Python و C++) در ROS2 Overview of Topics, Publishers and Subscribers (Python and C++) in ROS2

• نمای کلی بخش Section Overview

• ناشر در ROS2 با پایتون (نسخه مدرسه قدیمی) Publisher in ROS2 with Python (old school version)

[جدید] یک برنامه ناشر-مشترک از ابتدا در ROS2 بنویسید [NEW] Write a Publisher-Subscriber Application from Scratch in ROS2

• توجه داشته باشید Note

• مراحل کدگذاری ناشر-مشترک Publisher-Subscriber Coding Steps

• یک ناشر در پایتون از ابتدا بنویسید Write a Publisher in Python from Scratch

• یک ناشر در پایتون از ابتدا بنویسید Write a Publisher in Python from Scratch

• یک مشترک در پایتون از ابتدا بنویسید Write a Subscriber in Python from Scratch

• یک مشترک در پایتون از ابتدا بنویسید Write a Subscriber in Python from Scratch

• یک ناشر و مشترک در C++ بنویسید Write a Publisher and Subscriber in C++

[جدید] یک برنامه ناشر-مشترک از ابتدا در ROS2 بنویسید [NEW] Write a Publisher-Subscriber Application from Scratch in ROS2

• توجه داشته باشید Note

• مراحل کدگذاری ناشر-مشترک Publisher-Subscriber Coding Steps

• یک ناشر و مشترک در C++ بنویسید Write a Publisher and Subscriber in C++

خدمات ROS2 (Python و C++) ROS2 Services (Python and C++)

• یک فایل سرویس در ROS2 تعریف کنید Define a Service File in ROS2

• یک فایل سرویس در ROS2 تعریف کنید Define a Service File in ROS2

• کد دمو را از مخزن ROS2 GitHub دریافت کنید Get Demos Code from ROS2 GitHub Repository

• خدمات در ROS2 (Python) Services in ROS2 (Python)

• خدمات در ROS2 (Python) Services in ROS2 (Python)

خدمات ROS2 (Python و C++) ROS2 Services (Python and C++)

• کد دمو را از مخزن ROS2 GitHub دریافت کنید Get Demos Code from ROS2 GitHub Repository

پل ROS1 ROS1 Bridge

• بررسی اجمالی Overview

• نسخه ی نمایشی پل ROS1 با Turtlesim ROS1 Bridge Demo with Turtlesim

• نسخه ی نمایشی پل ROS1 با Turtlesim ROS1 Bridge Demo with Turtlesim

پل ROS1 ROS1 Bridge

• بررسی اجمالی Overview

[جدید] ROS2 Motion [New] ROS2 Motion

• توجه داشته باشید. Note.

• بررسی اجمالی Overview

• رفتن از Talker Node به Velocity Publisher Node Going from Talker Node to Velocity Publisher Node

• حرکت به جلو (بدون شرط توقف) Moving Forward (with no stopping condition)

• حرکت به جلو (بدون شرط توقف) Moving Forward (with no stopping condition)

• حرکت به جلو: کنترل مسافت طی شده با زمان Move Forward: controlling the traveled distance with time

• حرکت به جلو: کنترل مسافت طی شده با زمان Move Forward: controlling the traveled distance with time

• تجزیه و تحلیل و آزمایش روش حرکت رو به جلو Analyzing and Testing the Move Forward Method

• حرکت چرخشی Rotate Motion

• حرکت چرخشی Rotate Motion

[جدید] ROS2 Motion [New] ROS2 Motion

• توجه داشته باشید. Note.

• بررسی اجمالی Overview

• رفتن از Talker Node به Velocity Publisher Node Going from Talker Node to Velocity Publisher Node

• تجزیه و تحلیل و آزمایش روش حرکت رو به جلو Analyzing and Testing the Move Forward Method

[جدید] با استفاده از ROS2 یک برنامه تمیز کردن ربات بسازید [New] Build a Robot Cleaning Application using ROS2

• توجه داشته باشید. Note.

• توجه داشته باشید. Note.

• بررسی اجمالی Overview

• بررسی اجمالی برنامه RoboCleaner RoboCleaner App Overview

• بررسی اجمالی برنامه RoboCleaner RoboCleaner App Overview

• یک مشترک پوز ربات ایجاد کنید Develop a Robot Pose Subscriber

• با استفاده از Pose Callback با کنترل فاصله به جلو حرکت کنید Move Forward with Distance Control using Pose Callback

• با استفاده از Pose Callback با کنترل فاصله به جلو حرکت کنید Move Forward with Distance Control using Pose Callback

• با استفاده از Pose Callback با کنترل جهت بچرخانید Rotate with Orientation Control using Pose Callback

• با استفاده از Pose Callback با کنترل جهت بچرخانید Rotate with Orientation Control using Pose Callback

• بعدش چی؟ What's next?

• بعدش چی؟ What's next?

[جدید] با استفاده از ROS2 یک برنامه تمیز کردن ربات بسازید [New] Build a Robot Cleaning Application using ROS2

• بررسی اجمالی Overview

• یک مشترک پوز ربات ایجاد کنید Develop a Robot Pose Subscriber

[جدید] درک ROS2 با اسکنر لیزری: تئوری، درایورها و برنامه‌نویسی [New] ROS2 Perception with Laser Scanner: Theory, Drivers, and Programming

• بررسی اجمالی Overview

• بررسی اجمالی Overview

• مفاهیم اساسی اسکنرهای لیزری Fundamental Concepts of Laser Scanners

• مفاهیم اولیه درایورهای ROS2 برای اسکنرهای لیزری (مورد اسکنر Hukoyo) Basic Concepts of ROS2 Drivers for Laser Scanners (Case of Hukoyo Scanner)

• نصب و اجرای درایور ROS2 اسکنر لیزری Hukoyo URG 04-LX Install and Execute the ROS2 Driver of Hukoyo URG 04-LX Laser Scanner

• نصب و اجرای درایور ROS2 اسکنر لیزری Hukoyo URG 04-LX Install and Execute the ROS2 Driver of Hukoyo URG 04-LX Laser Scanner

• موضوع/scan را در ROS2 از یک اسکنر لیزری تجزیه و تحلیل کنید Analyse the /scan Topic in ROS2 from a Laser Scanner

• موضوع/scan را در ROS2 از یک اسکنر لیزری تجزیه و تحلیل کنید Analyse the /scan Topic in ROS2 from a Laser Scanner

• موضوع/scan را در RVIZ2 تجسم کنید Visualize the /scan topic on RVIZ2

• موضوع/scan را در RVIZ2 تجسم کنید Visualize the /scan topic on RVIZ2

• موضوع اسکنر لیزری را با ROSBAG در ROS2 ضبط و پخش کنید Record and Play the Laser Scanner Topic with ROSBAG in ROS2

• مشترک موضوع اسکن و استخراج آمار موانع. Subscriber to the Scan Topic and Extract Statistics of Obstacles.

• مشترک موضوع اسکن و استخراج آمار موانع. Subscriber to the Scan Topic and Extract Statistics of Obstacles.

• جلوگیری از موانع با استفاده از اسکنر لیزری در پایتون Obstacle Avoidance using a Laser Scanner in Python

[جدید] درک ROS2 با اسکنر لیزری: تئوری، درایورها و برنامه‌نویسی [New] ROS2 Perception with Laser Scanner: Theory, Drivers, and Programming

• بررسی اجمالی Overview

• مفاهیم اساسی اسکنرهای لیزری Fundamental Concepts of Laser Scanners

• مفاهیم اولیه درایورهای ROS2 برای اسکنرهای لیزری (مورد اسکنر Hukoyo) Basic Concepts of ROS2 Drivers for Laser Scanners (Case of Hukoyo Scanner)

• موضوع اسکنر لیزری را با ROSBAG در ROS2 ضبط و پخش کنید Record and Play the Laser Scanner Topic with ROSBAG in ROS2

• جلوگیری از موانع با استفاده از اسکنر لیزری در پایتون Obstacle Avoidance using a Laser Scanner in Python