راهنمای کامل چرخش ها و تبدیل ها

سرفصل ها و درس ها

خوش آمدید Welcome

• به دوره خوش آمدید Welcome to the Course

• طرح کلی دوره Course Outline

• راه اندازی محیط پایتون Setting up Python Enviroment

• راه اندازی C++ Enviroment Setting Up C++ Enviroment

مقدمه Introduction

• مقدمه ای بر بازنمایی نگرش Introduction to Attitude Representations

• بررسی جبر خطی پایه Basic Linear Algebra Review

• شروع توسعه کتابخانه C++ Attitude Math Starting Development of the C++ Attitude Math Library

• نوشتن کلاس C++ Vector3 Writing the C++ Vector3 Class

• نوشتن کلاس C++ Matrix33 Writing the C++ Matrix33 Class

ماتریس کسینوس مستقیم Direct Cosine Matrices

• نمایش تبدیل چرخش خطی Linear Rotation Transformation Representation

• تبدیل های برداری و نقطه ای Vector and Point Transformations

• بردارهای ستون و ردیف Column and Row Vectors

• ماتریس کسینوس مستقیم Direct Cosine Matrix

• چرخش های تک محور Single Axis Rotations

• چرخش های بردار یا محور Vector or Axis Rotations

• زنجیر زدن چرخش های چندگانه Chaining Multiple Rotations

• چرخش های درونی در مقابل بیرونی Intrinsic vs Extrinsic Rotations

• DCM Kinematics DCM Kinematics

• درون یابی DCM DCM Interpolation

• تمرین 1 Exercise 1

• تمرین 2 Exercise 2

• تمرین 3 Exercise 3

• نوشتن کلاس C++ DCM Writing the C++ DCM Class

اویلر آنگلز Euler Angles

• نمایش زاویه اویلر Euler Angle Representation

• کنوانسیون های زاویه اویلر Euler Angle Conventions

• توالی زاویه اویلر (XYZ). Euler Angle (XYZ) Sequence

• پیاده سازی مماس معکوس Inverse Tangent Implementation

• توالی زاویه اویلر (ZXZ). Euler Angle (ZXZ) Sequence

• سایر توالی های چرخش زاویه اویلر Other Euler Angle Rotation Sequences

• سینماتیک زاویه اویلر Euler Angle Kinematics

• درون یابی زاویه اویلر Euler Angle Interpolation

• تمرین 1 Exercise 1

• تمرین 2 Exercise 2

• نوشتن کلاس C++ Euler Angle Writing the C++ Euler Angle Class

کواترنیون ها Quaternions

• ریاضیات کواترنیون پایه Basic Quaternion Mathematics

• بازنمایی نگرش کواترنیونی Quaternion Attitude Representation

• Quaternions و تبدیل DCM Quaternions and DCM Conversions

• تبدیل کواترنیون ها و زاویه های اویلر Quaternions and Euler Angles Conversions

• سینماتیک کواترنیون Quaternion Kinematics

• درون یابی کواترنیونی Quaternion Interpolation

• تمرین 1 Exercise 1

• تمرین 2 Exercise 2

• تمرین 3 Exercise 3

• نوشتن کلاس کواترنیون C++ (قسمت 1) Writing the C++ Quaternion Class (Part 1)

• نوشتن کلاس کواترنیون C++ (قسمت 2) Writing the C++ Quaternion Class (Part 2)

مشورت Conculsion

• مقایسه بازنمایی های نگرش Comparision of Attitude Representations

• مثال استفاده از AML Example AML Usage

• مشورت Conculsion

پاداش Bonus

• کد منبع کامل کتابخانه نگرش ریاضی C++ The C++ Attitude Math Library Complete Source Code

• کتاب راهنمای نگرش کوچک The Little Attitude Guide Book