کانال تلگرام پشتیبانی تلگرام شماره تماس پشتیبانی: 0930 395 3766
ورود ثبت نام

آموزش راهنمای جامع ROS2 برای بازوهای رباتیک سفارشی و پاندا 7 درجه آزادی - آخرین آپدیت

دانلود ROS2 Ultimate guide for Custom Robotic Arms and Panda 7 DOF

نکته: ممکن هست محتوای این صفحه بروز نباشد ولی دانلود دوره آخرین آپدیت می باشد.
نمونه ویدیوها:
توضیحات دوره:

ساخت ربات‌های صنعتی سفارشی با ROS2: کنترل حرکت، سینماتیک مستقیم و معکوس

آموزش جامع ساخت ربات‌های صنعتی سفارشی و کنترل حرکت با ROS2

این دوره آموزشی شما را در مسیر ساخت ربات‌های صنعتی از ابتدا تا پیاده‌سازی سیستم‌های کنترل پیشرفته هدایت می‌کند. با تمرکز بر ROS2، یاد می‌گیرید چگونه ربات‌های 7 درجه آزادی مانند Franka Panda را با کنترلرهای سفارشی و نودهای مسیردهی (Trajectory Nodes) کنترل کنید.

محتوای دوره:

  • پیاده‌سازی کنترلرهای ROS2 برای سینماتیک مستقیم و معکوس
  • ساخت ربات‌های صنعتی از صفر
  • کنترلرهای سفارشی برای بازوی رباتیک 7 درجه آزادی (Franka Panda)
  • ساخت کنترلرهای سفارشی Effort و Trajectory برای بازوی رباتیک در Gazebo
  • سینماتیک مستقیم و معکوس با راه حل Robotics Toolbox (RTB)
  • استخراج جدول Denavit–Hartenberg (DH) برای ربات‌های شما
  • ساختار سه‌بعدی پایه بازوی رباتیک با استفاده از URDF
  • ساخت بازوی رباتیک سفارشی 3 درجه آزادی برای شبیه‌سازی در Gazebo

پیش‌نیازها

  • آشنایی با مفاهیم پایه ROS2: گردش کار (Workflows)، ارتباط نودها (Nodes Communication)، فایل‌های Launch (Launch Files)
  • درک اصول اولیه پایتون 3 (Python 3)

نصب و راه‌اندازی:

  • ROS 2 Humble
  • Ubuntu 22.04 Focal

روند دوره:

این دوره با خلق یک ربات سفارشی به نام BAZU آغاز می‌شود که از ابتدا و با جزئیات کامل URDF شامل مفاصل (Joints) و لینک‌ها (Links) ساخته خواهد شد. پس از ساخت ربات، با استفاده از پکیج ros2_control، کنترلرهای مختلفی (موقعیت، تلاش، مسیر مفصل) به آن اضافه می‌کنیم. سپس، جداول DH را برای حل مسائل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات سفارشی خود با استفاده از Robotics Toolbox پیتر کورک (Peter Corke) استخراج می‌کنیم.

پس از تسلط بر اصول با ربات سفارشی، به سراغ ربات صنعتی شناخته‌شده و تجاری Franka Emika Panda با 7 درجه آزادی خواهیم رفت. هدف اولیه، نصب کنترلر سفارشی بر روی آن است تا بتوانیم هر ربات URDF در حال کاری را کنترل کنیم. سینماتیک مستقیم و معکوس این ربات نیز با کمک Robotics Toolbox حل خواهد شد.

در نهایت، یک رابط action lib برای مسیردهی مفاصل (Joint Trajectory) برای ربات Panda ایجاد می‌کنیم تا بتوانیم با ارسال نقاط مسیر، حرکت دلخواه انتهای ربات را تعریف کنیم.

دستاوردهای پس از گذراندن این دوره:

  • ایجاد فضای کاری سفارشی (Custom Workspace)
  • ایجاد پکیج‌های سفارشی پایتون (Custom Python Packages)
  • ساخت بازوهای رباتیک سفارشی (Custom Robotic Arms)
  • پیاده‌سازی رابط‌های کنترل ROS2 (Ros2 Control Interfaces)
  • حل مسائل سینماتیک مستقیم و معکوس (Forward and Inverse Kinematics Solution)
  • ساخت فایل‌های Launch (Launch files)
  • آشنایی با اصول اولیه شبیه‌سازی RVIZ و Gazebo (RVIZ and Gazebo Simulation Fundamentals)
  • ساخت کنترلرهای سفارشی برای ربات‌های شما
    • کنترلر موقعیت (Position Controller)
    • کنترلر تلاش (Effort Controller)
    • کنترلر مسیر مفصل (Joint Trajectory Controller)
  • اجرای مسیردهی ربات Panda (Panda Robot Trajectory Execution)

نیازمندی‌های نرم‌افزاری

  • Ubuntu 22.04
  • ROS2 Humble
  • ذهنی خلاق و آمادگی برای یک پروژه برنامه‌نویسی بزرگ
سرفصل ها و درس ها

الگوریتم های بازوی رباتیک و راه اندازی ROS Robotic Arm Algorithms and ROS Setup

  • سینماتیک بازوی رباتیک و فضاهای سه بعدی Robotic Arm Kinematics and 3D Spaces

  • سینماتیک بازوی رباتیک و فضاهای سه بعدی Robotic Arm Kinematics and 3D Spaces

  • مسیرها و نقاط راه Trajectories and WayPoints

  • مسیرها و نقاط راه Trajectories and WayPoints

  • گردش کار پروژه ROS برای بازوی رباتیک سفارشی ROS project Workflow for Custom Robotic Arm

  • گردش کار پروژه ROS برای بازوی رباتیک سفارشی ROS project Workflow for Custom Robotic Arm

  • ملزومات نصب و راه اندازی مسیر Ros Installations and Path Setup Essentials

  • ملزومات نصب و راه اندازی مسیر Ros Installations and Path Setup Essentials

  • نصب ROS Noetic Installation of ROS Noetic

  • نصب ROS Noetic Installation of ROS Noetic

  • فضاهای کاری و بسته ها چیست؟ What are Workspaces and Packages

  • فضاهای کاری و بسته ها چیست؟ What are Workspaces and Packages

  • ایجاد بسته سفارشی "بازو". Custom Package "Bazu" Creation

  • ایجاد بسته سفارشی "بازو". Custom Package "Bazu" Creation

الگوریتم های بازوی رباتیک و راه اندازی ROS Robotic Arm Algorithms and ROS Setup

تئوری بازوهای رباتیک و راه‌اندازی ROS2 Robotic Arms Thoery and ROS2 Setup

  • منابع دوره Course Resources

  • ماشین مجازی برای ویندوز Virtual Machhine for Windows

  • راه‌اندازی نرم‌افزار توسعه Development Software Setup

  • شروع توسعه در ROS2 Start Developing in ROS2

  • نصب و راه‌اندازی ROS2 ROS2 Installation and Setup

  • منبع‌یابی چیست؟ What is Sourcing

  • راه‌اندازی پکیج ROS2 ROS2 Package Setup

ایجاد بازوی رباتیک سفارشی "بازو" Creating Custom Robotic Arm "Bazu"

  • منابع مخزن GitHub GitHub Repository Resources

  • منابع مخزن GitHub GitHub Repository Resources

  • آشنایی با الزامات طراحی بازوی رباتیک Understanding Robotic Arm Design Requirements

  • آشنایی با الزامات طراحی بازوی رباتیک Understanding Robotic Arm Design Requirements

  • شروع به ساخت URDF برای بازوی رباتیک سفارشی ما کنید Start Building URDF for our Custom Robotic Arm

  • شروع به ساخت URDF برای بازوی رباتیک سفارشی ما کنید Start Building URDF for our Custom Robotic Arm

  • تکمیل ساختار اساسی URDF Completing Basic URDF Structure

  • تکمیل ساختار اساسی URDF Completing Basic URDF Structure

  • تبدیل بین پیوندها و مفاصل Transform between Links and Joints

  • تبدیل بین پیوندها و مفاصل Transform between Links and Joints

  • فایل راه اندازی RVIZ و تست محور مشترک RVIZ Launch File and Joint Axis Test

  • فایل راه اندازی RVIZ و تست محور مشترک RVIZ Launch File and Joint Axis Test

  • راه اندازی و راه اندازی Gazebo Gazebo Setup and Launching

  • راه اندازی و راه اندازی Gazebo Gazebo Setup and Launching

  • ویژگی های مورد نیاز Gazebo Gazebo Required Properties

  • ویژگی های مورد نیاز Gazebo Gazebo Required Properties

  • پیوندهای مرجع مقادیر اینرسی Inertia Values Reference Links

  • پیوندهای مرجع مقادیر اینرسی Inertia Values Reference Links

  • محاسبات برچسب اینرسی Inertial Tag Calculations

  • محاسبات برچسب اینرسی Inertial Tag Calculations

  • بهینه سازی تمام مقادیر اینرسی و برخورد Tweaking all Inertia and Collision Values

  • بهینه سازی تمام مقادیر اینرسی و برخورد Tweaking all Inertia and Collision Values

ایجاد بازوی رباتیک سفارشی "بازو" Creating Custom Robotic Arm "Bazu"

ایجاد بازوی رباتیک سفارشی Creating Custom Robotsic Arm

  • ساختارهای ترانسفورم و ربات Transform and Robot Structures

  • تعریف ربات‌ها از طریق ترانسفورم‌ها Defination of Robots through Transforms

  • ترانسفورم‌های استاتیک مبتنی بر ROS2 ROS2 Based Static Transforms

  • اصطلاحات بازوی رباتیک و تفکر طراحی Robotic Arms Terms and Design Thinking

  • ایجاد URDF Creating a URDF

  • مفاصل پویا و چرخشی Dynamic , Rotating joints

  • شبیه‌سازی Gazebo Gazebo Simulation

  • بازوی رباتیک فرانک امکا پاندا Franka Emeka Panda Robotic Arm

  • تگ‌های اینرسی بازوی پاندا Inertia tags of Panda Arm

  • فعال کردن Gazebo در URDF Enable Gazebo in URDF

کنترلرهای ROS برای مفاصل بازوهای رباتیک ROS Controllers for Robotic Arms Joints

  • بسته کنترل Ros و ویژگی های آن Ros Control Package and its attributes

  • بسته کنترل Ros و ویژگی های آن Ros Control Package and its attributes

  • مراحل نصب کنترلرها با تفاوت فضاهای سه بعدی Controllers installation Steps with 3D Spaces differences

  • مراحل نصب کنترلرها با تفاوت فضاهای سه بعدی Controllers installation Steps with 3D Spaces differences

  • نصب‌های مورد نیاز برای سخنرانی‌های آینده برای درست کار کردن Installations required for the upcoming lectures to work Properly

  • نصب‌های مورد نیاز برای سخنرانی‌های آینده برای درست کار کردن Installations required for the upcoming lectures to work Properly

  • یکپارچه سازی رابط های سخت افزاری با ربات سفارشی ما Integrating Hardware Interfaces to Our Custom Robot

  • یکپارچه سازی رابط های سخت افزاری با ربات سفارشی ما Integrating Hardware Interfaces to Our Custom Robot

  • حل مشکلات راه اندازی کنترلر Controller setup issues resolving

  • حل مشکلات راه اندازی کنترلر Controller setup issues resolving

  • کنترل کننده های تلاش Effort Controllers

  • کنترل کننده های تلاش Effort Controllers

  • مقادیر PID تنظیم برای کنترل‌کننده‌های تلاش PID values Tuning for Effort Controllers

  • مقادیر PID تنظیم برای کنترل‌کننده‌های تلاش PID values Tuning for Effort Controllers

  • راه اندازی کنترلر مسیر مشترک Setting up Joint Trajectory Controller

  • راه اندازی کنترلر مسیر مشترک Setting up Joint Trajectory Controller

  • آزمایش کنترلر مسیر مشترک Testing Joint Trajectory Controller

  • آزمایش کنترلر مسیر مشترک Testing Joint Trajectory Controller

  • جعبه ابزار رباتیک Robotics Tool Box

  • جعبه ابزار رباتیک Robotics Tool Box

  • استخراج جدول DH برای Puma 560 DH table Derivation for Puma 560

  • استخراج جدول DH برای Puma 560 DH table Derivation for Puma 560

  • سینماتیک معکوس و رو به جلو برای پوما 560 با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Puma 560 using Robotics Tool Box

  • سینماتیک معکوس و رو به جلو برای پوما 560 با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Puma 560 using Robotics Tool Box

  • استخراج جدول DH برای "بازو" بازوی رباتیک سفارشی ما Deriving DH table for "Bazu" our Custom Robotic Arm

  • استخراج جدول DH برای "بازو" بازوی رباتیک سفارشی ما Deriving DH table for "Bazu" our Custom Robotic Arm

  • پیاده سازی سینماتیک رو به جلو در "بازو" Forward Kinematics Implementation on "Bazu"

  • پیاده سازی سینماتیک رو به جلو در "بازو" Forward Kinematics Implementation on "Bazu"

کنترلرهای ROS برای مفاصل بازوهای رباتیک ROS Controllers for Robotic Arms Joints

کنترل و سینماتیک ROS2 ROS2 Control and Kinematics

  • درک کنترل ROS2 Understanding ROS2 Control

  • راه‌اندازی کنترل ROS2 ROS2 Control Setup

  • کنترل‌کننده مسیر مفاصل Joint Trajectory Controller

  • کنترل انگشت و تثبیت مسیر Finger Controlling and Path Fixing

  • سینماتیک بازوی رباتیک Robotic Arm Kinematics

  • درک جدول DH DH Table Understanding

  • جعبه ابزار رباتیک Robotics Tool Box

  • تئوری تولید مسیر Trajectory Generation theory

  • RTB در کنترل‌کننده مسیر RTB in Trajectory Controller

  • ارسال چندین هدف Multi Goal sending

بازوی روباتیک Franka Emika Panda 7 DOF Franka Emika Panda 7 DOF robotic Arm

  • چرا Panda Robtic Arm جالب است؟ Why Panda Robtic Arm is Interesting ?

  • چرا Panda Robtic Arm جالب است؟ Why Panda Robtic Arm is Interesting ?

  • پیوندهای مرجع توسعه بازوی رباتیک پاندا Reference Links to Panda Robotic Arm development

  • پیوندهای مرجع توسعه بازوی رباتیک پاندا Reference Links to Panda Robotic Arm development

  • راه اندازی Panda Package از Repository Setting up Panda Package from Repository

  • راه اندازی Panda Package از Repository Setting up Panda Package from Repository

  • کنترلرهای سفارشی راه اندازی استراتژی Custom Controllers setup Stratergy

  • کنترلرهای سفارشی راه اندازی استراتژی Custom Controllers setup Stratergy

  • راه اندازی کنترلر مسیر مشترک Joint Trajectory Controller Setup

  • راه اندازی کنترلر مسیر مشترک Joint Trajectory Controller Setup

  • روشن کردن JTC Powering Up the JTC

  • روشن کردن JTC Powering Up the JTC

  • میز Panda DH از جعبه ابزار Robotics Panda DH table from Robotics Tool Box

  • میز Panda DH از جعبه ابزار Robotics Panda DH table from Robotics Tool Box

  • سینماتیک معکوس و رو به جلو برای پاندا با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Panda using Robotics Tool Box

  • سینماتیک معکوس و رو به جلو برای پاندا با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Panda using Robotics Tool Box

  • اجرای نقطه سینماتیک معکوس در فضای سه بعدی Inverse Kinematics Point Execution in 3D space

  • اجرای نقطه سینماتیک معکوس در فضای سه بعدی Inverse Kinematics Point Execution in 3D space

  • رابط کاربری مسیر حرکت Trajectory Action Client Interface

  • رابط کاربری مسیر حرکت Trajectory Action Client Interface

  • بیایید با ربات خود یک مربع بکشیم Lets Draw a Square with our Robot

  • بیایید با ربات خود یک مربع بکشیم Lets Draw a Square with our Robot

  • وظیفه برداشتن فنجان Task for picking up a Cup

  • وظیفه برداشتن فنجان Task for picking up a Cup

بازوی روباتیک Franka Emika Panda 7 DOF Franka Emika Panda 7 DOF robotic Arm

پیاده‌سازی پایه قدیمی‌تر ROS1 ROS1 Basic Older Implementation

  • اطلاعات مهم Important Information

  • سینماتیک بازوی رباتیک و فضاهای سه‌بعدی Robotic Arm Kinematics and 3D Spaces

  • مسیرها و نقاط عطف Trajectories and WayPoints

  • گردش کار پروژه ROS برای بازوی رباتیک سفارشی ROS project Workflow for Custom Robotic Arm

  • نصب ROS و ضروریات راه‌اندازی مسیر Ros Installations and Path Setup Essentials

  • نصب ROS Noetic Installation of ROS Noetic

  • فضاهای کاری و بسته‌ها چیستند؟ What are Workspaces and Packages

  • منابع مخزن GitHub GitHub Repository Resources

  • ایجاد بسته سفارشی "بازو" Custom Package "Bazu" Creation

  • درک الزامات طراحی بازوی رباتیک Understanding Robotic Arm Design Requirements

  • شروع ساخت URDF برای بازوی رباتیک سفارشی ما Start Building URDF for our Custom Robotic Arm

  • تکمیل ساختار اصلی URDF Completing Basic URDF Structure

  • ترانسفورم بین لینک‌ها و مفاصل Transform between Links and Joints

  • فایل راه‌اندازی RVIZ و تست محور مفاصل RVIZ Launch File and Joint Axis Test

  • راه‌اندازی و راه‌اندازی Gazebo Gazebo Setup and Launching

  • ویژگی‌های مورد نیاز Gazebo Gazebo Required Properties

  • محاسبات تگ اینرسی Inertial Tag Calculations

  • تنظیم تمام مقادیر اینرسی و برخورد Tweaking all Inertia and Collision Values

  • بسته کنترل ROS و ویژگی‌های آن Ros Control Package and its attributes

  • مراحل نصب کنترل‌کننده‌ها با تفاوت‌های فضاهای سه‌بعدی Controllers installation Steps with 3D Spaces differences

  • نصب‌های مورد نیاز برای کارکرد صحیح سخنرانی‌های آینده Installations required for the upcoming lectures to work Properly

  • ادغام رابط‌های سخت‌افزاری با ربات سفارشی ما Integrating Hardware Interfaces to Our Custom Robot

  • رفع مشکلات راه‌اندازی کنترل‌کننده Controller setup issues resolving

  • کنترل‌کننده‌های تلاش (Effort Controllers) Effort Controllers

  • تنظیم مقادیر PID برای کنترل‌کننده‌های تلاش PID values Tuning for Effort Controllers

  • راه‌اندازی کنترل‌کننده مسیر مفاصل Setting up Joint Trajectory Controller

  • تست کنترل‌کننده مسیر مفاصل Testing Joint Trajectory Controller

  • جعبه ابزار رباتیک Robotics Tool Box

  • استخراج جدول DH برای Puma 560 DH table Derivation for Puma 560

  • سینماتیک معکوس و مستقیم برای Puma 560 با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Puma 560 using Robotics Tool Box

  • استخراج جدول DH برای "بازو" بازوی رباتیک سفارشی ما Deriving DH table for "Bazu" our Custom Robotic Arm

  • پیاده‌سازی سینماتیک مستقیم روی "بازو" Forward Kinematics Implementation on "Bazu"

  • چرا بازوی رباتیک پاندا جالب است؟ Why Panda Robtic Arm is Interesting ?

  • لینک‌های مرجع برای توسعه بازوی رباتیک پاندا Reference Links to Panda Robotic Arm development

  • راه‌اندازی بسته پاندا از مخزن Setting up Panda Package from Repository

  • استراتژی راه‌اندازی کنترل‌کننده‌های سفارشی Custom Controllers setup Stratergy

  • راه‌اندازی کنترل‌کننده مسیر مفاصل Joint Trajectory Controller Setup

  • روشن کردن JTC Powering Up the JTC

  • جدول DH پاندا از جعبه ابزار رباتیک Panda DH table from Robotics Tool Box

  • سینماتیک معکوس و مستقیم برای پاندا با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Panda using Robotics Tool Box

  • اجرای نقطه سینماتیک معکوس در فضای سه‌بعدی Inverse Kinematics Point Execution in 3D space

  • رابط کلاینت عملگر مسیر Trajectory Action Client Interface

  • بیا یک مربع با رباتمان بکشیم Lets Draw a Square with our Robot

  • وظیفه برداشتن یک فنجان Task for picking up a Cup

آموزش Nuke Essential Training (2014)

آموزش Nuke Essential Training (2014)

Nuke Essential Training (2014)

آموزش انتشار کتاب صوتی در Audible با ACX و Adobe Audition!

آموزش انتشار کتاب صوتی در Audible با ACX و Adobe Audition!

Audio Book Publishing on Audible with ACX and Adobe Audition!

آموزش تجارت انحصاری ICT Forex Scalping: هوشمندانه تر تجارت کنید!

آموزش تجارت انحصاری ICT Forex Scalping: هوشمندانه تر تجارت کنید!

دانلود Exclusive ICT Forex Scalping Trading: Trade Smarter!

نمایش نظرات

آموزش راهنمای جامع ROS2 برای بازوهای رباتیک سفارشی و پاندا 7 درجه آزادی
جزییات دوره
6.5 hours
71
Udemy (یودمی) Udemy (یودمی)
(آخرین آپدیت)
1,555
3.9 از 5
ندارد
دارد
دارد

https://donyad.com/d/8af4fd

جهت دریافت آخرین اخبار و آپدیت ها در کانال تلگرام عضو شوید.

Google Chrome Browser

Internet Download Manager

Pot Player

Winrar

Muhammad Luqman Muhammad Luqman

روباتیک سنگین