آموزش راهنمای ROS Ultimate برای بازوهای رباتیک سفارشی و پاندا 7 DOF

سرفصل ها و درس ها

الگوریتم های بازوی رباتیک و راه اندازی ROS Robotic Arm Algorithms and ROS Setup

الگوریتم های بازوی رباتیک و راه اندازی ROS Robotic Arm Algorithms and ROS Setup

• سینماتیک بازوی رباتیک و فضاهای سه بعدی Robotic Arm Kinematics and 3D Spaces

• سینماتیک بازوی رباتیک و فضاهای سه بعدی Robotic Arm Kinematics and 3D Spaces

• مسیرها و نقاط راه Trajectories and WayPoints

• مسیرها و نقاط راه Trajectories and WayPoints

• گردش کار پروژه ROS برای بازوی رباتیک سفارشی ROS project Workflow for Custom Robotic Arm

• گردش کار پروژه ROS برای بازوی رباتیک سفارشی ROS project Workflow for Custom Robotic Arm

• ملزومات نصب و راه اندازی مسیر Ros Installations and Path Setup Essentials

• ملزومات نصب و راه اندازی مسیر Ros Installations and Path Setup Essentials

• نصب ROS Noetic Installation of ROS Noetic

• نصب ROS Noetic Installation of ROS Noetic

• فضاهای کاری و بسته ها چیست؟ What are Workspaces and Packages

• فضاهای کاری و بسته ها چیست؟ What are Workspaces and Packages

• ایجاد بسته سفارشی "بازو". Custom Package "Bazu" Creation

• ایجاد بسته سفارشی "بازو". Custom Package "Bazu" Creation

ایجاد بازوی رباتیک سفارشی "بازو" Creating Custom Robotic Arm "Bazu"

ایجاد بازوی رباتیک سفارشی "بازو" Creating Custom Robotic Arm "Bazu"

• منابع مخزن GitHub GitHub Repository Resources

• منابع مخزن GitHub GitHub Repository Resources

• آشنایی با الزامات طراحی بازوی رباتیک Understanding Robotic Arm Design Requirements

• آشنایی با الزامات طراحی بازوی رباتیک Understanding Robotic Arm Design Requirements

• شروع به ساخت URDF برای بازوی رباتیک سفارشی ما کنید Start Building URDF for our Custom Robotic Arm

• شروع به ساخت URDF برای بازوی رباتیک سفارشی ما کنید Start Building URDF for our Custom Robotic Arm

• تکمیل ساختار اساسی URDF Completing Basic URDF Structure

• تکمیل ساختار اساسی URDF Completing Basic URDF Structure

• تبدیل بین پیوندها و مفاصل Transform between Links and Joints

• تبدیل بین پیوندها و مفاصل Transform between Links and Joints

• فایل راه اندازی RVIZ و تست محور مشترک RVIZ Launch File and Joint Axis Test

• فایل راه اندازی RVIZ و تست محور مشترک RVIZ Launch File and Joint Axis Test

• راه اندازی و راه اندازی Gazebo Gazebo Setup and Launching

• راه اندازی و راه اندازی Gazebo Gazebo Setup and Launching

• ویژگی های مورد نیاز Gazebo Gazebo Required Properties

• ویژگی های مورد نیاز Gazebo Gazebo Required Properties

• پیوندهای مرجع مقادیر اینرسی Inertia Values Reference Links

• پیوندهای مرجع مقادیر اینرسی Inertia Values Reference Links

• محاسبات برچسب اینرسی Inertial Tag Calculations

• محاسبات برچسب اینرسی Inertial Tag Calculations

• بهینه سازی تمام مقادیر اینرسی و برخورد Tweaking all Inertia and Collision Values

• بهینه سازی تمام مقادیر اینرسی و برخورد Tweaking all Inertia and Collision Values

کنترلرهای ROS برای مفاصل بازوهای رباتیک ROS Controllers for Robotic Arms Joints

کنترلرهای ROS برای مفاصل بازوهای رباتیک ROS Controllers for Robotic Arms Joints

• بسته کنترل Ros و ویژگی های آن Ros Control Package and its attributes

• بسته کنترل Ros و ویژگی های آن Ros Control Package and its attributes

• مراحل نصب کنترلرها با تفاوت فضاهای سه بعدی Controllers installation Steps with 3D Spaces differences

• مراحل نصب کنترلرها با تفاوت فضاهای سه بعدی Controllers installation Steps with 3D Spaces differences

• نصب‌های مورد نیاز برای سخنرانی‌های آینده برای درست کار کردن Installations required for the upcoming lectures to work Properly

• نصب‌های مورد نیاز برای سخنرانی‌های آینده برای درست کار کردن Installations required for the upcoming lectures to work Properly

• یکپارچه سازی رابط های سخت افزاری با ربات سفارشی ما Integrating Hardware Interfaces to Our Custom Robot

• یکپارچه سازی رابط های سخت افزاری با ربات سفارشی ما Integrating Hardware Interfaces to Our Custom Robot

• حل مشکلات راه اندازی کنترلر Controller setup issues resolving

• حل مشکلات راه اندازی کنترلر Controller setup issues resolving

• کنترل کننده های تلاش Effort Controllers

• کنترل کننده های تلاش Effort Controllers

• مقادیر PID تنظیم برای کنترل‌کننده‌های تلاش PID values Tuning for Effort Controllers

• مقادیر PID تنظیم برای کنترل‌کننده‌های تلاش PID values Tuning for Effort Controllers

• راه اندازی کنترلر مسیر مشترک Setting up Joint Trajectory Controller

• راه اندازی کنترلر مسیر مشترک Setting up Joint Trajectory Controller

• آزمایش کنترلر مسیر مشترک Testing Joint Trajectory Controller

• آزمایش کنترلر مسیر مشترک Testing Joint Trajectory Controller

• جعبه ابزار رباتیک Robotics Tool Box

• جعبه ابزار رباتیک Robotics Tool Box

• استخراج جدول DH برای Puma 560 DH table Derivation for Puma 560

• استخراج جدول DH برای Puma 560 DH table Derivation for Puma 560

• سینماتیک معکوس و رو به جلو برای پوما 560 با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Puma 560 using Robotics Tool Box

• سینماتیک معکوس و رو به جلو برای پوما 560 با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Puma 560 using Robotics Tool Box

• استخراج جدول DH برای "بازو" بازوی رباتیک سفارشی ما Deriving DH table for "Bazu" our Custom Robotic Arm

• استخراج جدول DH برای "بازو" بازوی رباتیک سفارشی ما Deriving DH table for "Bazu" our Custom Robotic Arm

• پیاده سازی سینماتیک رو به جلو در "بازو" Forward Kinematics Implementation on "Bazu"

• پیاده سازی سینماتیک رو به جلو در "بازو" Forward Kinematics Implementation on "Bazu"

بازوی روباتیک Franka Emika Panda 7 DOF Franka Emika Panda 7 DOF robotic Arm

بازوی روباتیک Franka Emika Panda 7 DOF Franka Emika Panda 7 DOF robotic Arm

• چرا Panda Robtic Arm جالب است؟ Why Panda Robtic Arm is Interesting ?

• چرا Panda Robtic Arm جالب است؟ Why Panda Robtic Arm is Interesting ?

• پیوندهای مرجع توسعه بازوی رباتیک پاندا Reference Links to Panda Robotic Arm development

• پیوندهای مرجع توسعه بازوی رباتیک پاندا Reference Links to Panda Robotic Arm development

• راه اندازی Panda Package از Repository Setting up Panda Package from Repository

• راه اندازی Panda Package از Repository Setting up Panda Package from Repository

• کنترلرهای سفارشی راه اندازی استراتژی Custom Controllers setup Stratergy

• کنترلرهای سفارشی راه اندازی استراتژی Custom Controllers setup Stratergy

• راه اندازی کنترلر مسیر مشترک Joint Trajectory Controller Setup

• راه اندازی کنترلر مسیر مشترک Joint Trajectory Controller Setup

• روشن کردن JTC Powering Up the JTC

• روشن کردن JTC Powering Up the JTC

• میز Panda DH از جعبه ابزار Robotics Panda DH table from Robotics Tool Box

• میز Panda DH از جعبه ابزار Robotics Panda DH table from Robotics Tool Box

• سینماتیک معکوس و رو به جلو برای پاندا با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Panda using Robotics Tool Box

• سینماتیک معکوس و رو به جلو برای پاندا با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Panda using Robotics Tool Box

• اجرای نقطه سینماتیک معکوس در فضای سه بعدی Inverse Kinematics Point Execution in 3D space

• اجرای نقطه سینماتیک معکوس در فضای سه بعدی Inverse Kinematics Point Execution in 3D space

• رابط کاربری مسیر حرکت Trajectory Action Client Interface

• رابط کاربری مسیر حرکت Trajectory Action Client Interface

• بیایید با ربات خود یک مربع بکشیم Lets Draw a Square with our Robot

• بیایید با ربات خود یک مربع بکشیم Lets Draw a Square with our Robot

• وظیفه برداشتن فنجان Task for picking up a Cup

• وظیفه برداشتن فنجان Task for picking up a Cup