آموزش راهنمای ROS Ultimate برای بازوهای رباتیک سفارشی و پاندا 7 DOF

سرفصل ها و درس ها

الگوریتم های بازوی رباتیک و راه اندازی ROS Robotic Arm Algorithms and ROS Setup

• سینماتیک بازوی رباتیک و فضاهای سه بعدی Robotic Arm Kinematics and 3D Spaces

• سینماتیک بازوی رباتیک و فضاهای سه بعدی Robotic Arm Kinematics and 3D Spaces

• مسیرها و نقاط راه Trajectories and WayPoints

• مسیرها و نقاط راه Trajectories and WayPoints

• گردش کار پروژه ROS برای بازوی رباتیک سفارشی ROS project Workflow for Custom Robotic Arm

• گردش کار پروژه ROS برای بازوی رباتیک سفارشی ROS project Workflow for Custom Robotic Arm

• ملزومات نصب و راه اندازی مسیر Ros Installations and Path Setup Essentials

• ملزومات نصب و راه اندازی مسیر Ros Installations and Path Setup Essentials

• نصب ROS Noetic Installation of ROS Noetic

• نصب ROS Noetic Installation of ROS Noetic

• فضاهای کاری و بسته ها چیست؟ What are Workspaces and Packages

• فضاهای کاری و بسته ها چیست؟ What are Workspaces and Packages

• ایجاد بسته سفارشی "بازو". Custom Package "Bazu" Creation

• ایجاد بسته سفارشی "بازو". Custom Package "Bazu" Creation

الگوریتم های بازوی رباتیک و راه اندازی ROS Robotic Arm Algorithms and ROS Setup

ایجاد بازوی رباتیک سفارشی "بازو" Creating Custom Robotic Arm "Bazu"

• منابع مخزن GitHub GitHub Repository Resources

• منابع مخزن GitHub GitHub Repository Resources

• آشنایی با الزامات طراحی بازوی رباتیک Understanding Robotic Arm Design Requirements

• آشنایی با الزامات طراحی بازوی رباتیک Understanding Robotic Arm Design Requirements

• شروع به ساخت URDF برای بازوی رباتیک سفارشی ما کنید Start Building URDF for our Custom Robotic Arm

• شروع به ساخت URDF برای بازوی رباتیک سفارشی ما کنید Start Building URDF for our Custom Robotic Arm

• تکمیل ساختار اساسی URDF Completing Basic URDF Structure

• تکمیل ساختار اساسی URDF Completing Basic URDF Structure

• تبدیل بین پیوندها و مفاصل Transform between Links and Joints

• تبدیل بین پیوندها و مفاصل Transform between Links and Joints

• فایل راه اندازی RVIZ و تست محور مشترک RVIZ Launch File and Joint Axis Test

• فایل راه اندازی RVIZ و تست محور مشترک RVIZ Launch File and Joint Axis Test

• راه اندازی و راه اندازی Gazebo Gazebo Setup and Launching

• راه اندازی و راه اندازی Gazebo Gazebo Setup and Launching

• ویژگی های مورد نیاز Gazebo Gazebo Required Properties

• ویژگی های مورد نیاز Gazebo Gazebo Required Properties

• پیوندهای مرجع مقادیر اینرسی Inertia Values Reference Links

• پیوندهای مرجع مقادیر اینرسی Inertia Values Reference Links

• محاسبات برچسب اینرسی Inertial Tag Calculations

• محاسبات برچسب اینرسی Inertial Tag Calculations

• بهینه سازی تمام مقادیر اینرسی و برخورد Tweaking all Inertia and Collision Values

• بهینه سازی تمام مقادیر اینرسی و برخورد Tweaking all Inertia and Collision Values

ایجاد بازوی رباتیک سفارشی "بازو" Creating Custom Robotic Arm "Bazu"

کنترلرهای ROS برای مفاصل بازوهای رباتیک ROS Controllers for Robotic Arms Joints

• بسته کنترل Ros و ویژگی های آن Ros Control Package and its attributes

• بسته کنترل Ros و ویژگی های آن Ros Control Package and its attributes

• مراحل نصب کنترلرها با تفاوت فضاهای سه بعدی Controllers installation Steps with 3D Spaces differences

• مراحل نصب کنترلرها با تفاوت فضاهای سه بعدی Controllers installation Steps with 3D Spaces differences

• نصب‌های مورد نیاز برای سخنرانی‌های آینده برای درست کار کردن Installations required for the upcoming lectures to work Properly

• نصب‌های مورد نیاز برای سخنرانی‌های آینده برای درست کار کردن Installations required for the upcoming lectures to work Properly

• یکپارچه سازی رابط های سخت افزاری با ربات سفارشی ما Integrating Hardware Interfaces to Our Custom Robot

• یکپارچه سازی رابط های سخت افزاری با ربات سفارشی ما Integrating Hardware Interfaces to Our Custom Robot

• حل مشکلات راه اندازی کنترلر Controller setup issues resolving

• حل مشکلات راه اندازی کنترلر Controller setup issues resolving

• کنترل کننده های تلاش Effort Controllers

• کنترل کننده های تلاش Effort Controllers

• مقادیر PID تنظیم برای کنترل‌کننده‌های تلاش PID values Tuning for Effort Controllers

• مقادیر PID تنظیم برای کنترل‌کننده‌های تلاش PID values Tuning for Effort Controllers

• راه اندازی کنترلر مسیر مشترک Setting up Joint Trajectory Controller

• راه اندازی کنترلر مسیر مشترک Setting up Joint Trajectory Controller

• آزمایش کنترلر مسیر مشترک Testing Joint Trajectory Controller

• آزمایش کنترلر مسیر مشترک Testing Joint Trajectory Controller

• جعبه ابزار رباتیک Robotics Tool Box

• جعبه ابزار رباتیک Robotics Tool Box

• استخراج جدول DH برای Puma 560 DH table Derivation for Puma 560

• استخراج جدول DH برای Puma 560 DH table Derivation for Puma 560

• سینماتیک معکوس و رو به جلو برای پوما 560 با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Puma 560 using Robotics Tool Box

• سینماتیک معکوس و رو به جلو برای پوما 560 با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Puma 560 using Robotics Tool Box

• استخراج جدول DH برای "بازو" بازوی رباتیک سفارشی ما Deriving DH table for "Bazu" our Custom Robotic Arm

• استخراج جدول DH برای "بازو" بازوی رباتیک سفارشی ما Deriving DH table for "Bazu" our Custom Robotic Arm

• پیاده سازی سینماتیک رو به جلو در "بازو" Forward Kinematics Implementation on "Bazu"

• پیاده سازی سینماتیک رو به جلو در "بازو" Forward Kinematics Implementation on "Bazu"

کنترلرهای ROS برای مفاصل بازوهای رباتیک ROS Controllers for Robotic Arms Joints

بازوی روباتیک Franka Emika Panda 7 DOF Franka Emika Panda 7 DOF robotic Arm

• چرا Panda Robtic Arm جالب است؟ Why Panda Robtic Arm is Interesting ?

• چرا Panda Robtic Arm جالب است؟ Why Panda Robtic Arm is Interesting ?

• پیوندهای مرجع توسعه بازوی رباتیک پاندا Reference Links to Panda Robotic Arm development

• پیوندهای مرجع توسعه بازوی رباتیک پاندا Reference Links to Panda Robotic Arm development

• راه اندازی Panda Package از Repository Setting up Panda Package from Repository

• راه اندازی Panda Package از Repository Setting up Panda Package from Repository

• کنترلرهای سفارشی راه اندازی استراتژی Custom Controllers setup Stratergy

• کنترلرهای سفارشی راه اندازی استراتژی Custom Controllers setup Stratergy

• راه اندازی کنترلر مسیر مشترک Joint Trajectory Controller Setup

• راه اندازی کنترلر مسیر مشترک Joint Trajectory Controller Setup

• روشن کردن JTC Powering Up the JTC

• روشن کردن JTC Powering Up the JTC

• میز Panda DH از جعبه ابزار Robotics Panda DH table from Robotics Tool Box

• میز Panda DH از جعبه ابزار Robotics Panda DH table from Robotics Tool Box

• سینماتیک معکوس و رو به جلو برای پاندا با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Panda using Robotics Tool Box

• سینماتیک معکوس و رو به جلو برای پاندا با استفاده از جعبه ابزار رباتیک Inverse and Forward Kinematics for Panda using Robotics Tool Box

• اجرای نقطه سینماتیک معکوس در فضای سه بعدی Inverse Kinematics Point Execution in 3D space

• اجرای نقطه سینماتیک معکوس در فضای سه بعدی Inverse Kinematics Point Execution in 3D space

• رابط کاربری مسیر حرکت Trajectory Action Client Interface

• رابط کاربری مسیر حرکت Trajectory Action Client Interface

• بیایید با ربات خود یک مربع بکشیم Lets Draw a Square with our Robot

• بیایید با ربات خود یک مربع بکشیم Lets Draw a Square with our Robot

• وظیفه برداشتن فنجان Task for picking up a Cup

• وظیفه برداشتن فنجان Task for picking up a Cup

بازوی روباتیک Franka Emika Panda 7 DOF Franka Emika Panda 7 DOF robotic Arm