آموزش شبیهسازی پهپاد با استفاده از ROS 2 و Gazebo - آخرین آپدیت
دانلود Drone Simulation Using ROS 2 and Gazebo
این دوره یک معرفی کاربردی و مناسب برای مبتدیان در زمینه شبیهسازی پهپاد با استفاده از ROS 2 و Gazebo است. شما از یک سیستم پاک اوبونتو 24.04 شروع کرده و یک استک کامل شامل ROS 2 Jazzy، Gazebo، PX4 SITL، QGroundControl و یک پل ارتباطی دوربین به ROS 2 را راهاندازی خواهید کرد.
تمرکز این دوره بر به دست آوردن یک شبیهسازی فعال در سریعترین و مطمئنترین زمان ممکن، بدون پرداختن به مباحث تئوری طولانی است. هر مرحله به صورت تصویری نمایش داده شده و در «یادداشتهای آموزشی» پیوست شده مستند شده است تا بتوانید به راحتی دستورات را کپی، جایگذاری و اجرا کنید. هیچ تجربه قبلی در ROS 2، Gazebo یا PX4 مورد نیاز نیست.
در پایان این دوره، شما قادر خواهید بود:
نصب و پیکربندی ROS 2 Jazzy و شبیهساز Gazebo روی اوبونتو 24.04
نصب PX4-Autopilot، اجرای کوادکوپتر x500 در حالت SITL و درک جریان کاری کنسول
تنظیم پارامترهای کلیدی PX4، فعالسازی پهپاد، تیکآف، پرواز در یک نقطه (Hover) و فرود
اتصال QGroundControl، استفاده از جویاستیک مجازی و ارسال دستورات ساده خودمختار
برقراری ارتباط بین دوربین شبیهسازی شده و ROS 2 با استفاده از ros_gz_bridge و مشاهده استریم زنده ویدیو با rqt_image_view
پروژه نهایی، یک پایه مستحکم است که میتوانید برای تحقیقات یا کارهای تفننی خود از جمله کنترل Offboard، ناوبری مبتنی بر هوش مصنوعی، نقشهبرداری یا حتی اتصال پیکربندیهای مشابه PX4 به پهپادهای واقعی از آن استفاده کنید. این دوره به طور هدفمند کوتاه و متمرکز طراحی شده تا بتوانید آن را در یک شب به پایان برسانید و یک محیط آماده و تکرارپذیر برای آزمایشهای رباتیک پهپاد داشته باشید.
مقدمه Introduction
-
معرفی دوره Introduction
-
نصب ROS 2 و Gazebo Install ROS 2 and Gazebo
-
نصب کنترلر پرواز PX4 و ایجاد اولین پهپاد Install PX4 Flight Controller and Spawn Your First Drone
-
پرواز با اولین پهپاد به صورت دستی و خودمختار Fly Your First Drone, Manually and Autonomously.
-
افزودن بینایی ماشین به شبیهسازی پهپاد Add Vision to Your Drone Simulation.
-
جمعبندی Recap
https://donyad.com/d/17ef2a
Mouad Boumediene
دکترای اتوماسیون | پژوهشگر سیستمهای پهپاد و رباتهای متحرک
نمایش نظرات