آموزش ROS2 رانندگی خودکار و SLAM با استفاده از NAV2 و TurtleBot3 - آخرین آپدیت

سرفصل ها و درس ها

بخش 1: راه‌اندازی پکیج برای مسیریابی Section 1 : Package Setup for Navigation

• منابع و ساختار دوره Course Resources and Structure

• خوش آمدید Welcome

• شروع توسعه در ROS2 Start Developing in ROS2

• راه‌اندازی ربات Turtlebot 3 Turtlebot 3 Robot Setup

• شبکه اشغال Occupancy Grid

• ایجاد گره‌ها برای شبکه‌های اشغال Creating Nodes for Occupancy grids

• تکمیل گره شبکه اشغال Occupancy Grid Node Completion

• بسته Cartographer Cartographer Package

• نصب و راه‌اندازی Cartographer Installation and setting up Cartographer

• ایجاد نقشه 2 بعدی Creating 2D map

• توضیح پروژه Nav2 Nav2 Project Explanation

• ادغام NAV2 NAV2 Integeration

• استفاده از مسیریابی Nav2 Goal Using Nav2 Goal navigation

• خلاصه کل بخش Summarizing whole section

بخش 2: حل ماز ایجاد شده در Gazebo Section 2 : Maze Solving created in Gazebo

• مرور بخش Section Walk through

• ایجاد دنیای ماز در gazebo Creating Maze world in gazebo

• ربات در ماز Robot in Maze

• نقشه‌برداری با استفاده از Cartographer Mapping using Cartographer

• مشکل در مسیریابی با استفاده از Cartographer Problem with Navigation using Cartographer

• مقدمه‌ای بر Slam Toolbox Introduction to Slam Toolbox

• نقشه‌برداری با Slam Toolbox Mapping with Slam Toolbox

• اجرای مسیریابی و مسیریابی چند نقطه‌ای Running Navigation and Multi Point Navigation

• درک پارامترها Understanding the Parameters

• API فرمانده چیست؟ What is Commander API

• API فرمانده ساده Simple Commander API

• چندین هدف با استفاده از API فرمانده Multi Goals using Commander API

• فایل Yaml و اهمیت آن Yaml File and its Importance

• بررسی عمیق‌تر پارامترهای NAV2 و اثرات آنها Deeper Dive into NAV2 Parameters and their effects

بخش 3: پیشخدمت خودکار با GUI Section 3 : Autonomous Waiter with GUI

• مقدمه بخش Section Introduction

• ایجاد محیط هتل Creation of Hotel Environment

• نقشه‌برداری و ادغام پشته Nav2 Mapping and Integrating Nav2 Stack

• رویکرد پروژه Project Approach

• ایجاد دکمه در جریان کار Nav2 Button Creation into Nav2 Workflow

• ایجاد چندین دکمه برای جداول جهت مسیریابی خودکار Creating Multiple buttons for tables to Navigate autonomously

• افزودن بشقاب به ساختار ربات Adding Plate into Robot Structure

• تکمیل رفتار پیشخدمت Completing Waiter Behavior

• یادداشت‌های پایانی Ending notes

[قدیمی]: نسخه ROS 1 دوره [ OLD ] : ROS 1 Version of Course

• منبع مخزن GitHub GitHub Repository Resource

• جریان کار پروژه Project Wrokflow

• بسته Turtle bot 3 Turtle bot 3 Package

• راه‌اندازی بسته TB3 Setting up TB3 package

• فایل‌های راه‌اندازی و ادغام‌ها Launch Files and Integerations

• چندین فایل راه‌اندازی که از طریق یک فایل اجرا می‌شوند Multiple launch Files running through Single

• جریان کار پروژه Project Workflow

[قدیمی]: نسخه ROS 1: ربات حل ماز با مسیر بهینه [ OLD ] : ROS 1 Version : Maze Solving Robot with Optimal path

• گره SLAM Gmapping SLAM Gmapping Node

• ایجاد ماز Maze Creation

• مثال نقشه‌برداری SLAM TurtleBot3 TurtleBot3 SLAM Mapping Example

• فایل‌های راه‌اندازی SLAM چندگانه در یک فایل راه‌اندازی SLAM Multiple Launch Files into One Launch File

• ایجاد نقشه ماز سفارشی ما Creating Map of our Custom Maze

• درک نظری پشته مسیریابی Navigation Stack Theoretical Understanding

• گره AMCL چیست؟ What is AMCL Node

• مثال مسیریابی Turtle Bot3 Turtle Bot3 Navigation Example

• فایل‌های راه‌اندازی مسیریابی چندگانه Navigation Multiple Launch Files

• مسیریابی و حل ماز Navigation and Maze Solving

[قدیمی]: نسخه ROS 1: تشخیص مزاحم و بازخورد ویدئویی در حین مسیریابی [ OLD ] : ROS 1 Version : Intruder Detection and video feedback while Navigating

• جریان کار پروژه Project Workflow

• مفهوم گره Move Base Move Base Node Concept

• رفتار Go to Goal Go to Goal Behavior

• ایجاد یک اتاق در Gazebo Creation of a Room in Gazebo

• توالی Go to Goal Go to Goal Sequence

• چگونه یک ویدئو در شبیه‌سازی ضبط کنیم How we will record a video in Simulation

• گره ضبط ویدئو Video recording Node

• فرآیند تولید مزاحم Instruder Spawning Process

• دانلود مدل‌های Gazebo Gazebo Models Downloading

• تولید مزاحم در Gazebo Instruders Spawning into Gazebo

• تولید مزاحمان و ضبط همزمان Spawning Intruders and Recording Simultaneously

• بهینه‌سازی خط لوله پروژه ما Optimizing our Project Pipeline

نسخه قدیمی دوره برای دانشجویانی که هنوز ROS Kinetic را تکمیل نکرده‌اند Old Version of Course for students who have not yet completed ROS Kinetic

• استفاده از گره Move base Move base Node usage

• پروژه 1: Go to GOAL Project 1 : Go to GOAL

• پروژه 2: Go to Sequence Project 2 : Go to Sequence