آموزش دوره جامع رباتیک، بخش ۲: سینماتیک ربات - آخرین آپدیت

챕터 4: 정기구학

• 공간 좌표계에서의 지수곱 공식(챕터 4~4.1.2)

• 엔드 이펙터 좌표계에서의 지수곱 공식(챕터 4.1.3)

• 정기구학 예제

챕터 5: 속도 기구학 및 정역학

• 속도 기구학 및 정역학(챕터 5 소개)

• 공간 야코비안(챕터 5.1~5.1.1)

• 동체 야코비안(챕터 5.1.2~5.1.4)

• 개방형 구조 정역학(챕터 5.2)

• 특이점(챕터 5.3)

• 조작성(챕터 5.4)

챕터 6: 역기구학

• 개방형 구조의 역기구학(챕터 6 소개)

• 수치적 역기구학(챕터 6.2, 파트 1/2)

• 수치적 역기구학(챕터 6.2, 파트 2/2)

챕터 7: 폐쇄형 구조의 기구학

• 폐쇄형 구조의 기구학(챕터 7)