آموزش اقدامات ROS

ROS Actions

نکته: آخرین آپدیت رو دریافت میکنید حتی اگر این محتوا بروز نباشد.
نمونه ویدیوها:
توضیحات دوره: اقدامات Master ROS و ایجاد برنامه های کاربردی پیچیده رباتیک بیشتر اقدامات ROS اصلی از کلاس های SimpleActionServer، SimpleActionClient، ActionServer و ActionClient استفاده کنید برنامه های کاربردی رباتیک پیچیده تری ایجاد کنید با برنامه نویسی شی گرا تمرین بیشتری در ROS داشته باشید پتانسیل ارتباطات ROS و حتی بهترین روش های ROS را آزاد کنید پیشها :اصول ROS (حداقل گره ها، موضوعات، خدمات) مقداری دانش برنامه نویسی در پایتون یا سی پلاس پلاس شما با لینوکس و نحوه استفاده از ترمینال آشنا هستید.

یادگیری ROS سخت است... اما شما موفق شدید. شما اصول اولیه خوبی در مورد گره های ROS، موضوعات، خدمات، ... دارید. این شروع بسیار خوبی است. و شما می خواهید مهارت های خود را به سطح بعدی ببرید.

یا در حال حاضر در حال یادگیری اقدامات ROS هستید، اما در یافتن اسناد و آموزش‌های آنلاین با مشکل واقعی مواجه هستید.

یک توسعه دهنده بزرگ ROS باید در مورد اقدامات ROS بداند و باید بتواند در صورت لزوم از آنها به طور موثر استفاده کند. موضوعات، خدمات و اقدامات 3 ابزار ارتباطی هستند که به شما امکان می دهند هر برنامه پیچیده رباتیکی ایجاد کنید.

هشدار !!! قبل از ادامه، می‌خواهم مطمئن شوم که متوجه شده‌اید که این دوره آموزشی برای مبتدیان ROS نیست. اگر می خواهید بتوانید سرعت این دوره را دنبال کنید، ابتدا باید برخی از اصول ROS را یاد بگیرید.

همچنین، این دوره اولین نسخه ROS یا ROS1 را هدف قرار می دهد. این یک دوره ROS2 نیست.


→ چرا این دوره؟


وقتی برای اولین بار با اقدامات ROS شروع کردم، پیشرفت من واقعاً بسیار کند بود. من هیچ منبع ساختاریافته یا آموزشی پیدا نکردم که فراتر از موارد بسیار ابتدایی باشد. مدت زیادی طول کشید (چند ماه) تا در نهایت به درک روشنی برسم.

این دوره همان دوره‌ای است که آرزو می‌کردم وقتی شروع کردم داشتم. عملی و دقیق. مستقیماً به شما نشان می‌دهد کارها چگونه کار می‌کنند، چگونه می‌توانید به سرعت برنامه‌های پیچیده‌تری را شروع کنید و بسازید.


→ حالا، چرا باید رشته من را انتخاب کنید؟


در گذشته من یک نرم افزار ROS کامل برای یک بازوی روباتیک 6 محوره توسعه داده ام. من این را به شما می گویم، زیرا با توسعه این ربات، آنچه را که واقعاً برای ساختن چیزهایی که واقعاً کار می کنند نیاز داشتم (به روش سخت) یاد گرفتم.

تجربه من با سیستم عامل ربات فقط مربوط به کار دانشگاه یا سرگرمی آخر هفته نیست: من در واقع با یک ربات با ROS یک کسب و کار را تاسیس کردم. با انجام این کار، باید روی رفتن به نقطه تمرکز می‌کردم، پیدا می‌کردم چه چیزی مفید است و چه چیزی نیست.

بنابراین، امروز، با چشم‌انداز عملی که توسعه داده‌ام، دقیقاً می‌دانم اگر می‌خواهید در ساخت برنامه‌های پیچیده‌تر روباتیک جدی‌تر شوید، در ابتدا باید چه چیزهایی را یاد بگیرید.

و جدی شدن به معنای تسلط بر اقدامات ROS است. یک روز یا روز دیگر، باید از آنها استفاده کنید وگرنه گیر خواهید کرد.


→ این دوره در مورد چیست


این دوره یک دوره کامل در مورد اقدامات ROS است. من هر بخش از فرآیند را مرحله به مرحله به شما نشان می دهم و تمام کدهایی که می نویسم را توضیح می دهم.

در قسمت اول دوره، شما شروع به استفاده از اقدامات ROS با کلاس‌های SimpleActionServer و SimpleActionClient خواهید کرد. این بخش‌ها به شما امکان می‌دهند مفاهیم کلیدی پشت اقدامات ROS را درک کنید.

بخش دوم بر استفاده از کلاس‌های ActionServer و ActionClient متمرکز است. درک این موارد دشوارتر است اما به شما اجازه می دهد تا برنامه های بسیار پیچیده تری ایجاد کنید. شما یاد خواهید گرفت که چگونه چندین هدف را مدیریت کنید، چگونه خط مشی هدف سرور را تغییر دهید، چگونه اهداف را در یک صف قرار دهید و غیره.

در طول دوره، از طریق فعالیت ها و چالش ها تمرین خواهید کرد. اگر می خواهید کارآمد یاد بگیرید، تمرین کلید است.

من بیشتر از برنامه نویسی شی گرا استفاده خواهم کرد. این یک فرصت عالی برای شما برای بهبود مهارت های OOP است که واقعاً با ROS به خوبی کار می کند. همچنین، تمام کدها به دو زبان پایتون و سی پلاس پلاس نوشته خواهند شد!


بنابراین... زیاد منتظر نمانید و در این دوره ثبت نام کنید تا به سطح بعدی ROS بروید!


در طول دوره، بهترین روش هایی را که هنگام توسعه با سیستم عامل ربات می دانم، به شما ارائه خواهم داد. بنابراین این فرصتی دیگر برای به دست آوردن بینش های عملی است که به شما کمک می کند تا برنامه های رباتیک بهتر و پیچیده تری ایجاد کنید.


سرفصل ها و درس ها

معرفی Introduction

  • خوش آمدی! Welcome!

  • چرا اقدامات ROS؟ Why ROS Actions ?

  • اقدامات ROS چیست؟ What are ROS Actions ?

  • محیط خود را برای این دوره تنظیم کنید Setup your Environment for this Course

  • اگر از ROS Noetic (به جای Melodic) استفاده می کنید، این را بررسی کنید. Check this if you are using ROS Noetic (instead of Melodic)

  • چگونه از این دوره بیشترین بهره را ببرید How to get the most out of this course

کشف اقدامات با SimpleActionClient/SimpleActionServer Discover Actions With SimpleActionClient/SimpleActionServer

  • مقدمه Intro

  • یک Action Definition ایجاد کنید و پیام های Action را ایجاد کنید Create an Action Definition and Generate the Action Messages

  • با SimpleActionServer یک سرور ایجاد کنید Create a Server with the SimpleActionServer

  • یک کلاینت با SimpleActionClient ایجاد کنید Create a Client with the SimpleActionClient

  • مشتری خود را ناهمزمان کنید Make your Client Asynchronous

  • ارسال بازخورد از سرور به مشتری Send Feedback from the Server to the Client

  • یک هدف را به صورت موفقیت آمیز یا لغو شده تعیین کنید Set a Goal as Succeeded or Aborted

  • وضعیت هدف را درک کنید Understand Goal Status

  • لغو یک هدف Cancel a Goal

  • اشکال زدایی موضوعات ROS مورد استفاده در اقدامات ROS Debug ROS Topics used in ROS Actions

  • از rqt_graph برای دریافت اطلاعات بیشتر در مورد موضوعات ROS استفاده کنید Use rqt_graph to Get More Info about ROS Topics

  • C++ - با SimpleActionServer یک سرور ایجاد کنید C++ - Create a Server with the SimpleActionServer

  • C++ - یک کلاینت با SimpleActionClient ایجاد کنید C++ - Create a Client with the SimpleActionClient

  • مرجع اسناد برای SimpleActionClient و SimpleActionServer Documentation Reference For SimpleActionClient and SimpleActionServer

  • بخش نتیجه گیری Section Conclusion

فعالیت: آزمایش بر روی SimpleActionClient/SimpleActionServer Activity: Experiment on SimpleActionClient/SimpleActionServer

  • مقدمه Intro

  • تعریف Action را ایجاد کنید Create the Action Definition

  • سرور را ایجاد کنید Create the Server

  • مشتری را ایجاد کنید Create the Client

  • با مشترک دیگری هدف را لغو کنید Cancel the Goal with Another Subscriber

  • از rqt_graph برای اشکال زدایی نمودار ROS خود استفاده کنید Use rqt_graph to Debug Your ROS Graph

  • C++ - سرور را ایجاد کنید C++ - Create the Server

  • C++ - کلاینت را ایجاد کنید C++ - Create the Client

  • بخش نتیجه گیری Section Conclusion

به مرحله بعدی بروید: ActionClient و ActionServer توضیح داده شد Go To The Next Step: ActionClient and ActionServer Explained

  • مقدمه Intro

  • محدودیت های اصلی SimpleActions چیست؟ What Are the SimpleActions Main Limitations ?

  • وقتی SimpleActions همان چیزی است که شما نیاز دارید When SimpleActions Are Just What You Need

  • ActionServer چیست؟ What is an ActionServer

  • ActionClient چیست؟ What is an ActionClient

  • چند لینک مستند قبل از شروع A Few Documentation Links Before You Start

فعالیت: یک ActionClient و ActionServer کامل ایجاد کنید Activity: Create a Complete ActionClient and ActionServer

  • مقدمه Intro

  • با ActionServer یک سرور ایجاد کنید Create a Server With the ActionServer

  • با ActionClient یک مشتری ایجاد کنید Create a Client With the ActionClient

  • ارسال و رسیدگی به اهداف متعدد Send and Handle Multiple Goals

  • سیاست هدف را تغییر دهید Change the Goal Policy

  • اهداف را در یک صف قرار دهید و آنها را یکی یکی اجرا کنید Place Goals in a Queue and Execute Them One by One

  • C++ - ایجاد یک سرور با ActionServer C++ - Create a Server With the ActionServer

  • C++ - یک کلاینت با ActionClient ایجاد کنید C++ - Create a Client With the ActionClient

  • بخش نتیجه گیری Section Conclusion

نتیجه Conclusion

  • آنچه شما آموخته اید What You've Learned

جایزه Bonus

  • چند نمونه از اقدامات موجود A Few Examples of Existing Actions

  • سخنرانی پاداش Bonus Lecture

نمایش نظرات

آموزش اقدامات ROS
جزییات دوره
6.5 hours
48
Udemy (یودمی) Udemy (یودمی)
(آخرین آپدیت)
1,222
4.9 از 5
دارد
دارد
دارد
جهت دریافت آخرین اخبار و آپدیت ها در کانال تلگرام عضو شوید.

Google Chrome Browser

Internet Download Manager

Pot Player

Winrar

Edouard Renard Edouard Renard

مهندس نرم افزار و مدرس رباتیک