آموزش اقدامات ROS

سرفصل ها و درس ها

معرفی Introduction

• خوش آمدی! Welcome!

• چرا اقدامات ROS؟ Why ROS Actions ?

• اقدامات ROS چیست؟ What are ROS Actions ?

• محیط خود را برای این دوره تنظیم کنید Setup your Environment for this Course

• اگر از ROS Noetic (به جای Melodic) استفاده می کنید، این را بررسی کنید. Check this if you are using ROS Noetic (instead of Melodic)

• چگونه از این دوره بیشترین بهره را ببرید How to get the most out of this course

کشف اقدامات با SimpleActionClient/SimpleActionServer Discover Actions With SimpleActionClient/SimpleActionServer

• مقدمه Intro

• یک Action Definition ایجاد کنید و پیام های Action را ایجاد کنید Create an Action Definition and Generate the Action Messages

• با SimpleActionServer یک سرور ایجاد کنید Create a Server with the SimpleActionServer

• یک کلاینت با SimpleActionClient ایجاد کنید Create a Client with the SimpleActionClient

• مشتری خود را ناهمزمان کنید Make your Client Asynchronous

• ارسال بازخورد از سرور به مشتری Send Feedback from the Server to the Client

• یک هدف را به صورت موفقیت آمیز یا لغو شده تعیین کنید Set a Goal as Succeeded or Aborted

• وضعیت هدف را درک کنید Understand Goal Status

• لغو یک هدف Cancel a Goal

• اشکال زدایی موضوعات ROS مورد استفاده در اقدامات ROS Debug ROS Topics used in ROS Actions

• از rqt_graph برای دریافت اطلاعات بیشتر در مورد موضوعات ROS استفاده کنید Use rqt_graph to Get More Info about ROS Topics

• C++ - با SimpleActionServer یک سرور ایجاد کنید C++ - Create a Server with the SimpleActionServer

• C++ - یک کلاینت با SimpleActionClient ایجاد کنید C++ - Create a Client with the SimpleActionClient

• مرجع اسناد برای SimpleActionClient و SimpleActionServer Documentation Reference For SimpleActionClient and SimpleActionServer

• بخش نتیجه گیری Section Conclusion

فعالیت: آزمایش بر روی SimpleActionClient/SimpleActionServer Activity: Experiment on SimpleActionClient/SimpleActionServer

• مقدمه Intro

• تعریف Action را ایجاد کنید Create the Action Definition

• سرور را ایجاد کنید Create the Server

• مشتری را ایجاد کنید Create the Client

• با مشترک دیگری هدف را لغو کنید Cancel the Goal with Another Subscriber

• از rqt_graph برای اشکال زدایی نمودار ROS خود استفاده کنید Use rqt_graph to Debug Your ROS Graph

• C++ - سرور را ایجاد کنید C++ - Create the Server

• C++ - کلاینت را ایجاد کنید C++ - Create the Client

• بخش نتیجه گیری Section Conclusion

به مرحله بعدی بروید: ActionClient و ActionServer توضیح داده شد Go To The Next Step: ActionClient and ActionServer Explained

• مقدمه Intro

• محدودیت های اصلی SimpleActions چیست؟ What Are the SimpleActions Main Limitations ?

• وقتی SimpleActions همان چیزی است که شما نیاز دارید When SimpleActions Are Just What You Need

• ActionServer چیست؟ What is an ActionServer

• ActionClient چیست؟ What is an ActionClient

• چند لینک مستند قبل از شروع A Few Documentation Links Before You Start

فعالیت: یک ActionClient و ActionServer کامل ایجاد کنید Activity: Create a Complete ActionClient and ActionServer

• مقدمه Intro

• با ActionServer یک سرور ایجاد کنید Create a Server With the ActionServer

• با ActionClient یک مشتری ایجاد کنید Create a Client With the ActionClient

• ارسال و رسیدگی به اهداف متعدد Send and Handle Multiple Goals

• سیاست هدف را تغییر دهید Change the Goal Policy

• اهداف را در یک صف قرار دهید و آنها را یکی یکی اجرا کنید Place Goals in a Queue and Execute Them One by One

• C++ - ایجاد یک سرور با ActionServer C++ - Create a Server With the ActionServer

• C++ - یک کلاینت با ActionClient ایجاد کنید C++ - Create a Client With the ActionClient

• بخش نتیجه گیری Section Conclusion

نتیجه Conclusion

• آنچه شما آموخته اید What You've Learned

جایزه Bonus

• چند نمونه از اقدامات موجود A Few Examples of Existing Actions

• سخنرانی پاداش Bonus Lecture