ربات کنترل با وای‌فای ESP32 و MicroROS - آموزش عملی با ROS2 - آخرین آپدیت

سرفصل ها و درس ها

ارتباطات پایه بسته سریال ROS ESP32 ESP32 ROS Serial Package basic Communications

• منابع Resources

• نصب پکیج ESP32 برای Arduino IDE ESP32 Package installation for Arduino IDE

• راه اندازی مخزن Github برای کنترل نسخه Github Repository Setup for Version Control

• نصب بسته RosSerial برای Arduino IDE RosSerial Package Installation for Arduino IDE

• ROS ناشر و ویژگی های مشترک ROS Publisher and Subscriber Characteristics

• نمونه‌های سرسری در حال تغییر LED Led Toggling RosSerial Examples

• گره ناشر سنسور اولتراسونیک Ros UltraSonic Sensor Ros Publisher Node

• اندازه گیری فاصله با استفاده از سونار Distance measuring using Sonar

• گره سنسور اولترا سونیک Ultra Sonic Sensor Node

• کنترل رانندگی سیم کارت لاک پشت Turtle Sim Driving Control

• گره شبیه سازی کنترل حسگر واقعی Real Sensor Controlling Simulation Node

• Repository Push Repository Push

ربات‌سازی از پرینت سه‌بعدی تا الکترونیک Robot Building from 3d prints to Electronics

• دستیابی به منابع دوره Obtaining Course Resources

• پرینت سه‌بعدی ربات ما 3D Printing of our Robot

• درک اتصالات الکترونیکی Understanding Electronic Connections

• نمودار شماتیک الکترونیکی مرجع Reference Electronic Schematic Diagram

• نتایج ساخت ربات Robot Building Outcomes

ساخت ربات موبایل و رابط وای فای سریال ROS Building Mobile Robot and ROS Serial Wifi Interfacing

• قطعات خودرو Car Components

• تولید سیگنال PWM Esp32 Esp32 PWM Signal Generation

• تست کانال ماشین Car Channel Testing

• حرکت خودرو با PWM Car Motion with PWM

• موضوع سرعت فرمان Command Velocity Topic

• سرعت فرمان به تبدیل PWM Command velocity to PWM conversion

• فاز تست Testing Phase

• PWM از تبدیل موضوع سرعت PWM from Velocity Topic Conversion

• گره رانندگی Driving node

• تست وای فای ROS ROS Wifi Testing

• تبدیل گره سریال ROS به Wifi ROS Serial node to Wifi Conversion

• رانندگی ماشین از طریق خروجی Wifi Car Driving Over Wifi Output

حرکت ربات مبتنی بر وای‌فای Robot Wifi based Motion

• تنظیمات نرم‌افزاری برای توسعه Software Setup for development

• راه‌اندازی موتورها Driving Motors

• تنظیم وای‌فای Wifi Setup

• نمایشگر OLED Oled Display

• ساختاربندی کد در قالب کتابخانه‌ها Code Structuring into Libraries

• ایجاد کتابخانه سفارشی Custom Library Creation

خدمات ROS و ربات موبایل ما ROS Services and our Mobile Robot

• رمزگذارها و وقفه ها چیست؟ What are Encoders and Interrupts

• وقفه در رسیدگی به رمزگذارها Interrupts Handling Encoders

• رمزگذار گره ROS Encoders ROS Node

• خروجی رمزگذار هنگام رانندگی با ماشین Encoders output while Car Driving

• کاوش در خروجی های رمزگذار Exploring Encoders Outputs

• خدمات ROS و ویژگی های آن ROS Services and its Characteristics

• مثال پایه خدمات ROS ROS Service Basic Example

• کاوش عملکرد خدمات Service Functionality Exploration

• خدمات رانندگی ماشین Car Driving Service

• تنظیم خدمات برای رانندگی ماشین Service Tweaking for Driving Car

• درک پروژه دانشجویی Student Project Understanding

• به روز رسانی تکمیل بخش Github Github Section Completion Update

یکپارچه‌سازی MicroROS و ROS2 MicroROS Integeration and ROS2

• نصب ROS2 روی کامپیوتر ROS2 Installation on PC

• RCLC برای MicroROS RCLC for MicroROS

• پابلیشر و سابسکرایبر پایه Basic Publisher and Subscriber

• عامل (Agent) برای ارتباط Agent for Communication

• افزودن وای‌فای Wifi Addition

• ارتباط گره‌ها (Nodes) از طریق وای‌فای Nodes Communication over Wifi

• سریال به وای‌فای Serial to Wifi

• تاپیک Command Velocity Command Velocity Topic

• تست Command Velocity Command Velocity Testing

• یکپارچه‌سازی کتابخانه‌های راه‌اندازی Integerating Driving Libraries

• خروجی نهایی Final Output

کیلومتر شمار و تبدیل ربات ما Odometery and Transforms of our Robot

• Transforms چیست؟ What are Transforms

• ROS Basic Transform مثال با ESP32 ROS basic Transform Example with ESP32

• کاوش پیام های tf Exploring tf messages

• محاسبات رمزگذار Ticks Encoder Ticks calculations

• خدمات مبتنی بر ROS را رمزگذار می کند Encoders ROS based Services

• ROS دیفرانسیل درایو Odom Node ROS differential Drive Odom Node

• درک پیام Odom Odom Message Understanding

• کاوش پارامترهای گره Odom Odom Node Parameters exploration

• خروجی Odom Node Odom Node's Output

• فایل های راه اندازی ROS ROS Launch Files

• Github Push Github Push

• خروجی رمزگذارهای خوب Good encoders Output

• تجسم ربات کیلومتر شمار در RVIZ Robot Odometery visualization on RVIZ

محتوای قدیمی: ROS1 Noetic Old Content : ROS1 Noetic

• منابع Resources

• نصب پکیج ESP32 برای Arduino IDE ESP32 Package installation for Arduino IDE

• تنظیم ریپازیتوری گیت‌هاب برای کنترل نسخه Github Repository Setup for Version Control

• نصب پکیج RosSerial برای Arduino IDE RosSerial Package Installation for Arduino IDE

• ویژگی‌های پابلیشر و سابسکرایبر ROS ROS Publisher and Subscriber Characteristics

• مثال‌های چشمک‌زدن LED با RosSerial Led Toggling RosSerial Examples

• گره (Node) پابلیشر ROS سنسور التراسونیک UltraSonic Sensor Ros Publisher Node

• اندازه‌گیری فاصله با استفاده از سونار Distance measuring using Sonar

• گره سنسور التراسونیک Ultra Sonic Sensor Node

• کنترل رانندگی Turtle Sim Turtle Sim Driving Control

• گره شبیه‌سازی کنترل‌کننده سنسور واقعی Real Sensor Controlling Simulation Node

• پوش ریپازیتوری Repository Push

• اجزای خودرو Car Components

• تولید سیگنال PWM با ESP32 Esp32 PWM Signal Generation

• تست کانال خودرو Car Channel Testing

• حرکت خودرو با PWM Car Motion with PWM

• تاپیک Command Velocity Command Velocity Topic

• تبدیل Command Velocity به PWM Command velocity to PWM conversion

• فاز تست Testing Phase

• تبدیل PWM از تاپیک Velocity PWM from Velocity Topic Conversion

• گره رانندگی Driving node

• تست وای‌فای ROS ROS Wifi Testing

• تبدیل گره سریال ROS به وای‌فای ROS Serial node to Wifi Conversion

• مدیریت اینتراپت‌ها برای انکودرها Interrupts Handling Encoders

• خروجی رانندگی خودرو از طریق وای‌فای Car Driving Over Wifi Output

• انکودرها و اینتراپت‌ها چه هستند؟ What are Encoders and Interrupts

• گره ROS انکودرها Encoders ROS Node

• خروجی انکودرها هنگام رانندگی خودرو Encoders output while Car Driving

• بررسی خروجی‌های انکودرها Exploring Encoders Outputs

• سرویس‌های ROS و ویژگی‌های آن‌ها ROS Services and its Characteristics

• مثال پایه سرویس ROS ROS Service Basic Example

• بررسی عملکرد سرویس Service Functionality Exploration

• سرویس رانندگی خودرو Car Driving Service

• بهینه‌سازی سرویس برای رانندگی خودرو Service Tweaking for Driving Car

• درک پروژه دانش‌آموزی Student Project Understanding

• بروزرسانی بخش تکمیل گیت‌هاب Github Section Completion Update

• ترنسفورم‌ها چه هستند؟ What are Transforms

• مثال پایه ترنسفورم ROS با ESP32 ROS basic Transform Example with ESP32

• بررسی پیام‌های tf Exploring tf messages

• محاسبات تیک‌های انکودر Encoder Ticks calculations

• سرویس‌های مبتنی بر ROS انکودرها Encoders ROS based Services

• گره Odom درایو دیفرانسیلی ROS ROS differential Drive Odom Node

• درک پیام Odom Odom Message Understanding

• بررسی پارامترهای گره Odom Odom Node Parameters exploration

• خروجی گره Odom Odom Node's Output

• فایل‌های لانچ ROS ROS Launch Files

• پوش گیت‌هاب Github Push

• خروجی خوب انکودرها Good encoders Output

• درک فصل Understanding the Chapter

• نمایش اودومتری ربات در RVIZ Robot Odometery visualization on RVIZ

• راه‌اندازی سنسور IMU با ROS Setting up IMU sensor with ROS

• بررسی عمیق کد Diving Deep into the Code

• نهایی کردن پروژه Finalizing the Project

دوره قبلی ویدئو IMU و رمزگذارهای خوب Previous Course Video IMU and Good encoders

• درک فصل Understanding the Chapter

• راه اندازی سنسور IMU با ROS Setting up IMU sensor with ROS

• غواصی عمیق در کد Diving Deep into the Code

• نهایی شدن پروژه Finalizing the Project