آموزش رابط ROS ESP32 برای رباتیک موبایل دنیای واقعی

سرفصل ها و درس ها

ارتباطات پایه بسته سریال ROS ESP32 ESP32 ROS Serial Package basic Communications

• منابع Resources

• نصب پکیج ESP32 برای Arduino IDE ESP32 Package installation for Arduino IDE

• راه اندازی مخزن Github برای کنترل نسخه Github Repository Setup for Version Control

• نصب بسته RosSerial برای Arduino IDE RosSerial Package Installation for Arduino IDE

• ROS ناشر و ویژگی های مشترک ROS Publisher and Subscriber Characteristics

• نمونه‌های سرسری در حال تغییر LED Led Toggling RosSerial Examples

• گره ناشر سنسور اولتراسونیک Ros UltraSonic Sensor Ros Publisher Node

• اندازه گیری فاصله با استفاده از سونار Distance measuring using Sonar

• گره سنسور اولترا سونیک Ultra Sonic Sensor Node

• کنترل رانندگی سیم کارت لاک پشت Turtle Sim Driving Control

• گره شبیه سازی کنترل حسگر واقعی Real Sensor Controlling Simulation Node

• Repository Push Repository Push

ساخت ربات موبایل و رابط وای فای سریال ROS Building Mobile Robot and ROS Serial Wifi Interfacing

• قطعات خودرو Car Components

• تولید سیگنال PWM Esp32 Esp32 PWM Signal Generation

• تست کانال ماشین Car Channel Testing

• حرکت خودرو با PWM Car Motion with PWM

• موضوع سرعت فرمان Command Velocity Topic

• سرعت فرمان به تبدیل PWM Command velocity to PWM conversion

• فاز تست Testing Phase

• PWM از تبدیل موضوع سرعت PWM from Velocity Topic Conversion

• گره رانندگی Driving node

• تست وای فای ROS ROS Wifi Testing

• تبدیل گره سریال ROS به Wifi ROS Serial node to Wifi Conversion

• رانندگی ماشین از طریق خروجی Wifi Car Driving Over Wifi Output

خدمات ROS و ربات موبایل ما ROS Services and our Mobile Robot

• رمزگذارها و وقفه ها چیست؟ What are Encoders and Interrupts

• وقفه در رسیدگی به رمزگذارها Interrupts Handling Encoders

• رمزگذار گره ROS Encoders ROS Node

• خروجی رمزگذار هنگام رانندگی با ماشین Encoders output while Car Driving

• کاوش در خروجی های رمزگذار Exploring Encoders Outputs

• خدمات ROS و ویژگی های آن ROS Services and its Characteristics

• مثال پایه خدمات ROS ROS Service Basic Example

• کاوش عملکرد خدمات Service Functionality Exploration

• خدمات رانندگی ماشین Car Driving Service

• تنظیم خدمات برای رانندگی ماشین Service Tweaking for Driving Car

• درک پروژه دانشجویی Student Project Understanding

• به روز رسانی تکمیل بخش Github Github Section Completion Update

کیلومتر شمار و تبدیل ربات ما Odometery and Transforms of our Robot

• Transforms چیست؟ What are Transforms

• ROS Basic Transform مثال با ESP32 ROS basic Transform Example with ESP32

• کاوش پیام های tf Exploring tf messages

• محاسبات رمزگذار Ticks Encoder Ticks calculations

• خدمات مبتنی بر ROS را رمزگذار می کند Encoders ROS based Services

• ROS دیفرانسیل درایو Odom Node ROS differential Drive Odom Node

• درک پیام Odom Odom Message Understanding

• کاوش پارامترهای گره Odom Odom Node Parameters exploration

• خروجی Odom Node Odom Node's Output

• فایل های راه اندازی ROS ROS Launch Files

• Github Push Github Push

• خروجی رمزگذارهای خوب Good encoders Output

• تجسم ربات کیلومتر شمار در RVIZ Robot Odometery visualization on RVIZ

دوره قبلی ویدئو IMU و رمزگذارهای خوب Previous Course Video IMU and Good encoders

• درک فصل Understanding the Chapter

• راه اندازی سنسور IMU با ROS Setting up IMU sensor with ROS

• غواصی عمیق در کد Diving Deep into the Code

• نهایی شدن پروژه Finalizing the Project