Beginning of dialog window. Escape will cancel and close the window.
End of dialog window.
نکته:
آخرین آپدیت رو دریافت میکنید حتی اگر این محتوا بروز نباشد.
نمونه ویدیوها:
در حال بارگزاری، لطفا صبر کنید...
توضیحات دوره:
مدلسازی سیستم + سیستمهای فضای حالت + کنترل پیشبینی مدل + محدودیتهای MPC + شبیهسازی پایتون: بازنگری ماشینهای خودمختار کنترل پیشبینی مدل برای سیستمهای زمان خطی (LTI) مدلسازی ریاضی یک ماشین خودمختار در یک هواپیمای دو بعدی X-Y با استفاده از مدل دوچرخه که از معادلات حرکت وسیله نقلیه به فضای حالت خود از تسلط و اعمال کنترل پیشبینی مدل خطی (MPC) به یک سیستم غیر خطی با استفاده از فرمولاسیون متغیر پارامتر خطی (LPV) تسلط و اعمال محدودیتهای کنترل پیشبینی مدل (MPC) در ماشین خودران شبیهسازی حلقه کنترل برای ماشین خودمختار در پایتون شامل کنترل کننده مدل کنترل پیش بینی کننده (MPC) و محدودیت های آن پیش نیازها: حساب پایه: توابع، مشتقات، انتگرال ها بردار - ضرب ماتریس دوره Udemy: سیستم های کنترل کاربردی 1: ماشین های خودمختار (ریاضی + PID + MPC)
چگونه میتوانید اتومبیلهای خودران یک مسیر کلی را در یک هواپیمای دوبعدی دنبال کنند و چگونه مطمئن میشوید که سرعتها، شتابها و زوایای فرمان اتومبیلهای خودران در حداقل و حداکثر مقدار واقعی خود باقی میمانند؟
اسم من مارک است. من یک مهندس رباتیک هوافضا هستم و در این دوره، شهود، ریاضیات و پیاده سازی پایتون را برای همه این موارد به شما ارائه خواهم کرد.
این دوره ادامه مستقیم درس "سیستمهای کنترل کاربردی 1: ماشینهای خودران: ریاضی + PID + MPC است. در دوره قبلی، الگوریتم کنترل پیشبینی مدل (MPC) فقط به خودروهای خودران اجازه تغییر مسیر را میداد. جاده مستقیم. ما یک تقریب زاویه کوچک را برای تبدیل مدل غیرخطی خود به زمان ثابت خطی (LTI) اعمال کردیم. این کار زندگی ما را آسانتر کرد اما الگوریتم کنترل پیشبینی مدل ما را نیز محدود کرد.
در این دوره، ما این سادهسازی را حذف میکنیم و به شما نشان میدهم که چگونه میتوانید یک کنترلکننده MPC خطی را برای یک سیستم غیرخطی با قرار دادن آن در یک فرم Linear Parameter Varying ابتدا اعمال کنید. با استفاده از این تکنیک بسیار محبوب، ماشین شما میتواند یک مسیر دو بعدی عمومی را ردیابی کند.
علاوه بر این، نحوه استفاده از حلکنندههای درجه دوم مانند qpsolvers quadprog را برای اعمال محدودیتهای MPC در خودروهای خودران یاد خواهید گرفت. در اکثر مشکلات کنترل، شما باید محدودیت هایی را در نظر بگیرید تا سیستم خود را در مقادیر معقول نگه دارید.
دانشی که از این دوره به دست می آورید، جهانی است و می توان آن را در بسیاری از سیستم ها در مهندسی سیستم های کنترل اعمال کرد.
به برخی از ویدئوهای پیش نمایش رایگان من نگاهی بیندازید و اگر آنچه را که می بینید دوست دارید، اکنون ثبت نام کنید و بیایید شروع کنیم.
امیدوارم شما را در داخل ببینم!
سرفصل ها و درس ها
تجدید نظر
Revison
مقدمه و دستورالعمل های کلی
Introduction & general instructions
معادلات فرمول حرکت در جهت جانبی
Equations of motion formulation in the lateral direction
رفتن از معادلات حرکت به معادلات فضای حالت
Going from equations of motion to the state-space equations
محدودیت های کنترل کننده از فرض زاویه انحراف کوچک 1
Controller limitations from the small yaw angle assumption 1
محدودیت های کنترل کننده از فرض زاویه انحراف کوچک 2
Controller limitations from the small yaw angle assumption 2
کنترل مبتنی بر مدل در مقابل PID
Model Based Control VS PID
تجدید نظر در معادلات جعبه گیاه
Revision of the plant box equations
تجدید نظر در اصل اساسی MPC
Revision of the MPC basic principle
بازنگری در ساخت سیستم LTI گسسته
Revision of making the LTI system discrete
بازنگری در نحوه پیشبینی MPC وضعیتهای آینده
Revising how MPC predicts future states
بازنگری در تقویت مدل فضای حالت LTI - تمرین
Revision of augmenting the LTI state space model - exercise
بازنگری در تقویت مدل فضای حالت LTI - راه حل
Revision of augmenting the LTI state space model - solution
بازبینی فرمول مجدد تابع هزینه MPC
Revision of MPC cost function reformulation
معادلات فضایی گیاه را بیان کنید
State space equations for the plant
مقدمه ای بر معادلات حرکت
Intro to equations of motion
تجزیه و تحلیل نیروها در جهت طولی
Analyzing forces in the longitudinal direction
تجزیه و تحلیل نیروها در جهت جانبی
Analyzing forces in the lateral direction
تشکیل معادلات حرکت
Forming the equations of motion
تشکیل نیروهای جانبی 1
Forming the lateral forces 1
تشکیل نیروهای جانبی 2
Forming the lateral forces 2
تشکیل نیروهای جانبی 3
Forming the lateral forces 3
تشکیل نیروهای جانبی 4
Forming the lateral forces 4
تجزیه و تحلیل شتاب خالص در یک قاب بدنه دوار (نیروها) 1
Analyzing net acceleration in a rotating body frame (forces) 1
تجزیه و تحلیل شتاب خالص در یک قاب بدنه چرخان (نیروها) 2
Analyzing net acceleration in a rotating body frame (forces) 2
تجزیه و تحلیل شتاب خالص در یک قاب بدنه چرخان (نیروها) 3
Analyzing net acceleration in a rotating body frame (forces) 3
تجزیه و تحلیل شتاب خالص در یک قاب بدنه چرخان (نیروها) 4
Analyzing net acceleration in a rotating body frame (forces) 4
تجزیه و تحلیل شتاب خالص در یک قاب بدنه چرخان (لحظه)
Analyzing net acceleration in a rotating body frame (moments)
ساده سازی های انجام شده در درس قبل در معادلات حرکت
Simplifications made in the previous course in the equations of motion
رفتن از معادلات حرکت به معادلات فضای حالت - تمرین
Going from equations of motion to the state-space equations - exercise
رفتن از معادلات حرکت به معادلات فضای حالت - حل
Going from equations of motion to the state-space equations - solution
پیگیری!
Follow up!
LPV - MPC - بدون محدودیت (مقدمه ای به روش متغیر پارامتر خطی)
LPV - MPC - no constraints (Intro to Linear Parameter Varying method)
مقدمه ای بر تکنیک های تغییر پارامتر خطی 1
Intro to Linear Parameter Varying techniques 1
مقدمه ای بر تکنیک های تغییر پارامتر خطی 2
Intro to Linear Parameter Varying techniques 2
مقدمه ای بر تکنیک های متغیر پارامتر خطی 3
Intro to Linear Parameter Varying techniques 3
مقدمه ای بر تکنیک های متغیر پارامتر خطی 4
Intro to Linear Parameter Varying techniques 4
تبدیل معادلات فضای حالت خودرو به شکل LPV 1
Converting the car's state space equations in the LPV form 1
تبدیل معادلات فضای حالت خودرو به شکل LPV 2
Converting the car's state space equations in the LPV form 2
تبدیل معادلات فضای حالت خودرو به شکل LPV 3
Converting the car's state space equations in the LPV form 3
انتخاب خروجی برای سیستم خودرو 1
Choosing the outputs for the car system 1
انتخاب خروجی برای سیستم خودرو 2
Choosing the outputs for the car system 2
انتخاب خروجی برای سیستم خودرو 3
Choosing the outputs for the car system 3
انتخاب خروجی ها برای سیستم خودرو 4
Choosing the outputs for the car system 4
انتخاب خروجی ها برای سیستم خودرو 5
Choosing the outputs for the car system 5
بازبینی برنامه کنترلر MPC
Revision of the MPC controller application
تفاوت در برنامه MPC 1: LTI در مقابل LPV
Differences in the MPC application 1: LTI vs LPV
تفاوت در برنامه MPC 2: LTI در مقابل LPV
Differences in the MPC application 2: LTI vs LPV
تفاوت در برنامه MPC 3: LTI در مقابل LPV
Differences in the MPC application 3: LTI vs LPV
تفاوت در برنامه MPC 4: LTI در مقابل LPV
Differences in the MPC application 4: LTI vs LPV
تفاوت در برنامه MPC 5: LTI در مقابل LPV
Differences in the MPC application 5: LTI vs LPV
ساده سازی LPV-MPC در یک پهپاد پهپاد
LPV-MPC simplification in a UAV drone case
توصیه های کلی برای ردیابی یک مسیر مرجع
General recommendations for tracking a reference trajectory
چرا محدودیت های MPC و چند جمله ای های مکعبی؟
Why MPC constraints & cubic polynomials?
LPV - کنترل کننده MPC - با محدودیت + چند جمله ای مکعبی
LPV - MPC controller - with constraints + cubic polynomials
مقدمه ای بر محدودیت های MPC - شهود 1
Intro to MPC constraints - intuition 1
مقدمه ای بر محدودیت های MPC - شهود 2
Intro to MPC constraints - intuition 2
مقدمه ای بر محدودیت های MPC - شهود 3
Intro to MPC constraints - intuition 3
مقدمه ای بر محدودیت های MPC - شهود 4
Intro to MPC constraints - intuition 4
مقدمه ای بر حلگرهای درجه دوم 1
Intro to quadratic solvers 1
مقدمه ای بر حلگرهای درجه دوم 2
Intro to quadratic solvers 2
مقدمه ای بر حلگرهای درجه دوم 3
Intro to quadratic solvers 3
Quadprog در Matlab در مقابل Qpsolvers در Python
Quadprog in Matlab vs Qpsolvers in Python
محدودیت های ثابت در مقابل تغییر خودرو 1
The car's fixed vs changing constraints 1
محدودیتهای ثابت خودرو در مقابل تغییر 2
The car's fixed vs changing constraints 2
حداقل نقطه یک تابع هزینه برای بسیاری از ابعاد (بدون محدودیت)
Minimum point of a cost function for many dimensions (no constraints)
حداقل نقطه یک تابع هزینه برای بسیاری از ابعاد (با محدودیت)
Minimum point of a cost function for many dimensions (with constraints)
فرمول بندی محدودیت ها برای ورودی های کنترل MPC 1
Formulating the constraints for the MPC control inputs 1
فرمول بندی محدودیت ها برای ورودی های کنترل MPC 2
Formulating the constraints for the MPC control inputs 2
فرمول بندی محدودیت ها برای حالت ها 1
Formulating the constraints for the states 1
فرمول بندی محدودیت ها برای حالت ها 2
Formulating the constraints for the states 2
فرمول بندی محدودیت ها برای حالت ها 3
Formulating the constraints for the states 3
فرمول بندی محدودیت ها برای حالت ها 4
Formulating the constraints for the states 4
فرمول بندی محدودیت ها برای حالت ها 5
Formulating the constraints for the states 5
فرمول بندی محدودیت ها برای حالت ها 6
Formulating the constraints for the states 6
کاربرد و نتایج محدودیت های MPC
Application & results of the MPC constraints
حالت عدم وجود راه حل در مسئله کنترل بهینه سازی 1
The case of no solutions in the optimization control problem 1
حالت عدم وجود راه حل در مسئله کنترل بهینه سازی 2
The case of no solutions in the optimization control problem 2
حالت بدون راه حل در مسئله کنترل بهینه سازی 3
The case of no solutions in the optimization control problem 3
نیاز ماتریس قطعی مثبت 1
The positive definite matrix requirement 1
نیاز ماتریس قطعی مثبت 2
The positive definite matrix requirement 2
نیاز ماتریس قطعی مثبت 3
The positive definite matrix requirement 3
نظر کوچک در مورد وزنه های MPC
Small comment about MPC weights
نیاز ماتریس قطعی مثبت 4
The positive definite matrix requirement 4
طراحی مسیرها با چندجمله ای های مکعبی 1
Designing trajectories with cubic polynomials 1
طراحی مسیرها با چندجمله ای های مکعبی 2
Designing trajectories with cubic polynomials 2
طراحی مسیرها با چندجمله ای های مکعبی 3
Designing trajectories with cubic polynomials 3
طراحی مسیرها با چندجمله ای های مکعبی 4
Designing trajectories with cubic polynomials 4
طراحی مسیرها با چندجمله ای های مکعبی 5
Designing trajectories with cubic polynomials 5
طراحی مسیرها با چندجمله ای های مکعبی 6
Designing trajectories with cubic polynomials 6
طراحی مسیرها با چندجمله ای های مکعبی 7
Designing trajectories with cubic polynomials 7
بهبود ردیابی 360 با وزنه های MPC
Improving 360 tracking with MPC weights
مطالعه پیشنهادی: مقاله عالی در مورد فیلترهای کالمن
Recommended reading: Great article about Kalman Filters
اجرای کد پایتون کنترلکننده LPV-MPC با محدودیتها
The Python code implementation of the LPV-MPC controller with the constraints
دستورالعمل های کلی برای بخش توضیح کد
General instructions for the code explanation section
راه اندازی فایل های پایتون در ترمینال ویندوز cmd و اوبونتو/MacOS
Launching Python files in Windows cmd & Ubuntu/MacOS terminal
نمایش نظرات