آموزش مبانی رباتیک ۱ - مدل‌سازی ربات - آخرین آپدیت

سرفصل ها و درس ها

مبانی و کاربردهای رباتیک Foundations and Applications of Robotics

• خوش‌آمدگویی Welcome!

• اجزای ربات Robot components

• ربات‌های متحرک Mobile Robots

• رباتیک صنعتی و رباتیک پیشرفته Industrial robotics and advanced robotics

• رباتیک پیشرفته Advanced Robotics

جهت‌گیری و کینماتیک در رباتیک Orientation and Kinematics in Robotics

• مدل‌سازی بازوهای رباتیک Modelling of robot manipulators

• زوایای اویلر Euler angles

• زاویه و محور Angle and Axis

• کینماتیک مستقیم Direct Kinematics

• قرارداد دنavit-هارتنبورگ Denavit-Hartenberg Convention

• تکمیل مدل‌های کینماتیک مستقیم Competition of direct kinematic models

کینماتیک پیشرفته رباتیک: تحلیل معکوس و ژاکوبین Advanced Robotics Kinematics: Inverse and Jacobian Analysis

• حل مسئله کینماتیک معکوس The solution of the inverse kinematics problem

• حل بازوهای رباتیک Solution of manipulators

• مدل کینماتیک دیفرانسیل Differential kinematics model

• کاربردهای ماتریس ژاکوبین Contributions of the Jacobian

• محاسبات ژاکوبین Jacobian Computation

کینماتیک پیشخته رباتیک: تحلیل دیفرانسیل و معکوس Advanced Robotics Kinematics: Differential and Inverse Analysis

• تکینگی‌های کینماتیک Kinematics singularities

• کینماتیک دیفرانسیل معکوس Inverse differential kinematics

• ژاکوبین تحلیلی Analytical Jacobian

• راهکارهای حلقه بسته Closed-loop solutions

• خطای جهت‌گیری Orientation error

• الگوریتم‌ها و نتایج Algorithms and Results

رباتیک: فرمول‌بندی استاتیک و دینامیک Robotics: Statics and Dynamics Formulation

• استاتیک Statics

• بیضوی‌های قابلیت دسترسی Manipulability Ellipsoids

• مدل‌های دینامیکی Dynamic models

• معادلات حرکت Equations of motions

• ویژگی‌های برجسته مدل‌های دینامیکی Notable properties of Dynamic models

دینامیک و فرمول‌بندی پیشرفته رباتیک Advanced Robotics Dynamics and Formulation

• مدل دینامیکی بازوی صفحه‌ای دو لینک Dynamic Model of Two-link Planar Arm

• دینامیک فضا Space Dynamics

• تعادل نیروها و گشتاورها Balance of forces and moments

• الگوریتم بازگشتی Recursive algorithm

• دینامیک مستقیم و دینامیک معکوس Direct Dynamics and Inverse Dynamics